本实用新型涉及管道检测技术领域，具体而言，涉及一种基于3DTOF技术的管道内窥镜，包括：所述线缆盘的外侧缠绕有导线机构，所述导线机构的外端固定连接有防护壳体，且防护壳体的内部固定连接有3dtof深度相机；所述导线机构的内端与计算机控制端的输入输出端，所述导线机构包括弹性加强壳体和导线本体。通过设备的整体结构，功耗小，节约电能，并且直接输出三维结构模型、直接定位故障缺陷位置、故障缺陷状况直接数字化展现，而提高判别的准确率；并且导线机构的外侧设有加强保护层的弹性加强壳体，而在导线机构被拉扯时，内部的导线本体并没有被拉扯，从而能够有效的保护导线本体，避免导线本体被拉断，增大导线机构的使用寿命。