本发明提供非完整波束下虚拟波束辅助惯性/多普勒紧组合导航方法,具体包括以下步骤:步骤1:建立惯性/声学多普勒测速仪紧组合系统,包括惯性系统误差模型、声学多普勒测速仪波束误差模型、组合系统状态方程、组合系统观测方程;步骤2:当声学多普勒测速仪四波束均有效时,构架基于最小支持向量机的人工智能模块,声学多普勒测速仪各波束速度为输出,训练该人工智能网络;步骤3:当声学多普勒测速仪有波束失效时,进入智能预测阶段,利用已完成训练学习的人工智能模块持续对失效波束速度进行预测,形成虚拟波束信息;步骤4:将虚拟波束信息与有效波束信息相组合作为系统观测,持续进行惯性/多普勒紧组合导航算法。
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