权利要求
1.矿山灾害预警、侦查和救援机器人集群系统，其特征在于，包括井下超前探测机器人、井下侦查机器人、地表侦查探测机器人、空中探测机器人、井下救援机器人、地面控制站、远程指挥站，井下超前探测机器人、井下侦查机器人、地表侦查探测机器人、空中探测机器人、井下救援机器人均与地面控制站无线通讯连接，地面控制站与远程指挥站无线通讯连接。
2.如权利要求1所述的矿山灾害预警、侦查和救援机器人集群系统，其特征在于，所述井下超前探测机器人包括第一移动平台、第一通讯组件、探测机械臂组件、多点旋转式探测组件、矩阵式超前探测模组，井下超前探测机器人通过第一通讯组件与地面控制站无线通讯，第一移动平台为履带式移动平台，内部设置有驱动控制组件，第一移动平台上部设置第一通讯组件，且驱动控制组件连接第一通讯组件、探测机械臂组件，探测机械臂组件的下端面设置在第一移动平台的上端前侧，探测机械臂组件的上端安装固定有多点旋转式探测组件，多点旋转式探测组件上设置有矩阵式超前探测模组。
3.如权利要求2所述的矿山灾害预警、侦查和救援机器人集群系统，其特征在于，所述多点旋转式探测组件为多自由度的云台，能带动矩阵式超前探测模组实现空间方位和角度变换，多点旋转式探测组件包括探测本体、旋转驱动电机、防护壳体，探测本体为圆柱体结构，探测本体前端设置矩阵式超前探测模组，探测本体的后端与旋转驱动电机的输出轴连接，旋转驱动电机设置在防护壳体的内部，旋转驱动电机输出轴的轴心与防护壳体的轴心平行，防护壳体设置在探测机械臂组件上端。
4.如权利要求2或3所述的矿山灾害预警、侦查和救援机器人集群系统，其特征在于，所述矩阵式超前探测模组包括数据采集处理和解析模块、超前探测模块，超前探测模块设有多组，每组超前探测模块包括发射模组和接收模组，发射模组的内部包含发射调理电路，发射调理电路与数据采集处理和解析模块连接，用以发射模组的信号调制发射，接收模组的内部包含接收调理电路，接收调理电路与数据采集处理和解析模块连接，用以信号的解调接收、分析和处理。
5.如权利要求4所述的矿山灾害预警、侦查和救援机器人集群系统，其特征在于，所述多组超前探测模块中的部分超前探测模块设置于多点旋转式探测组件中探测本体的最前端端面上，部分超前探测模块设置于多点旋转式探测组件中探测本体的外侧圆周上，多组超前探测模块发出的波频率不同。
声明：
“矿山灾害预警、侦查和救援机器人集群系统” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：山东阿图机器人科技有限公司, 山东国兴机器人联合研究院有限公司
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2025年05月16日 ~ 18日 
