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用于无人船的河道边界检测与跟踪方法及系统

1263   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-03-19 09:00:05
本发明公开了一种用于无人船的河道边界检测与跟踪方法,包括以下步骤,步骤1、将无人船上的相机与激光雷达进行联合标定;步骤2、利用基于相机图像输入数据进行河道边界检测,分别得到左边界L1和右边界R1;步骤3、通过激光雷达点云数据检测河道边界,将边界点投影到xoy水平面坐标,分别得到左边界L2和右边界R2;步骤4、判断是否需要融合的参数设置,如果需要融合,将步骤2、步骤3中得到边界进行融合,输出融合后的边界线L3和R3,否则输出单步骤2或步骤3的结果,本发明通过利用多种方法检测河道边界,避免单一方法因环境变化导致失效或精度下降,为无人船在河道中的可行驶区域判断提供依据,保证了无人船在河道行驶安全。
声明:
“用于无人船的河道边界检测与跟踪方法及系统” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
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