1.本实用新型涉及钢铁冶炼智能设备技术领域，具体为一种
皮带输送机异物拾取装置。
背景技术：
2.皮带输送机是钢铁生产主流程中最重要的物料输送系统。皮带输送机不仅承接来自港口、汽运、火运矿槽的来料，而且在生产线上接受来自各环节设备排出的各种物料。外来物料中夹杂的各种杂物导致转运站料口堵塞，造成生产停滞的现象频频发生；甚至物料中夹杂的部分钢制异物划伤皮带。在生产过程中，设备自身由于磨损、振动等原因脱落的构件也是造成料口堵塞和皮带划伤的重要因素。
3.钢铁生产过程的连续性是产品质量水平提升和稳定的关键，同时部分关键皮带造价昂贵，出现划伤会造成系统长时间停产，为此，仅依靠传统的电磁铁无法解决皮带输送系统外来异物带来的生产问题，异物拾取亟待创新改善。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于提供一种皮带输送机异物拾取装置，以解决现有钢铁生产用皮带输送机存在异物划伤皮带、料口堵塞等问题。
5.本实用新型提供的皮带输送机异物拾取装置，包括视觉识别摄像头、摄像头支架、机械抓取装置、机械抓取装置支架，所述视觉识别摄像头固定在摄像头支架上，所述摄像头支架横跨固定在皮带输送机机架上，所述机械抓取装置包括机械手、机械手上下移动装置、纵向移动装置、横向移动装置，所述机械抓取装置支架横跨在皮带输送机的两侧，所述纵向移动装置在机械抓取装置支架的顶部移动，所述横向移动装置在纵向移动装置上移动，所述机械手上下移动装置固定在横向移动装置的下方，所述机械手固定在机械手上下移动装置的下方。
6.优选的，所述视觉识别摄像头通讯连接上位机连接。
7.优选的，所述视觉识别摄像头的镜头轴线与水平面呈45
°
夹角，所述视觉识别摄像头与皮带输送机的皮带面的间距为60mm。
8.优选的，所述上位机通讯连接机械手、机械手上下移动装置。
9.优选的，所述机械手包括机械手指、机械手驱动装置和机械手旋转装置。
10.优选的，所述机械抓取装置支架包括架体和设置在架体顶部的纵向轨道。
11.优选的，所述纵向移动装置包括托架和托辊，所述托辊在轨道上滚动，所述托架上设置有横向轨道。
12.优选的，所述横向移动装置包括滚轮和移动架，所述滚轮在横向轨道上滚动，所述移动架与滚轮连接。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.本实用新型的皮带输送机异物拾取装置涉及视觉识别技术及自动控制技术的应
用，能够轻松、准确、快速地拾取钢铁工业皮带输送机上的不同材质异物，同时还可以自主判断是否发生混料事故，为企业提高生产效率，降低生产成本，提供了新装备和途径；皮带输送机异物拾取装置操作方法简单、成本低、具有普适性，有助于规模化生产，提高职工的工作效率，降低人工成本。
附图说明
15.图1为本实用新型皮带输送机异物拾取装置的主视图；
16.图2为本实用新型皮带输送机异物拾取装置的侧视图；
17.图3为本实用新型皮带输送机异物拾取装置的俯视图。
18.图中标注：视觉识别摄像头1、摄像头支架2、机械抓取装置3、机械抓取装置支架4、异物存放箱5、皮带输送机100、机架101、皮带托辊102、皮带103、机械手31、机械手上下移动装置32、纵向移动装置33、横向移动装置34、架体41、纵向轨道42、机械手指311、机械手驱动装置312、机械手旋转装置313、托架331、托辊332、横向轨道333、滚轮341、移动架342。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.实施例
21.请参阅图1-3，本实施例提供的皮带输送机异物拾取装置，包括视觉识别摄像头1、摄像头支架2、机械抓取装置3、机械抓取装置支架4，本实施例的皮带输送机100包括机架101、皮带托辊102和皮带103，所述视觉识别摄像头1固定在摄像头支架2上，所述摄像头支架2横跨固定在皮带输送机100的机架101上，所述机械抓取装置3包括机械手31、机械手上下移动装置32、纵向移动装置33、横向移动装置34，所述机械抓取装置支架4横跨在皮带输送机100的两侧，所述纵向移动装置33在机械抓取装置支架4的顶部移动，所述横向移动装置34在纵向移动装置33上移动，所述机械手上下移动装置32固定在横向移动装置34的下方，所述机械手31固定在机械手上下移动装置32的下方。
22.所述视觉识别摄像头1用于拍摄皮带103上输送的物料并识别异物，所述机械抓取装置3用于抓取异物，抓取的异物放入异物存放箱5中。所述纵向移动装置33和横向移动装置34可以调整机械手31前后左右移动，机械手上下移动装置32可以调整机械手31上下移动，由此机械手31在六个维度实现自由移动，确保能精准拾取皮带103上的异物。本实施例的视觉识别摄像头1安装在皮带输送机100的平整区段，其镜头迎着物料来料方向设置，并且其镜头轴线与水平面呈45
°
夹角。本实施例的视觉识别摄像头1与皮带输送机100的皮带103的间距为60mm。由于钢铁厂等工作环境相对较差，视觉识别摄像头1在实际应用中还应该设置密封保护罩。
23.作为本实施例的一个优选实施方式，为了实现异物识别后智能控制机械手31拾取异物，所述皮带输送机异物拾取装置还包括上位机，所述上位机可以远程设置在中控室中，所述上位机可以通过光缆直接连接视觉识别摄像头1以及机械手31、机械手上下移动装置
32的通讯接口。所述上位机内配置了图片数据库，可精准识别异物，并且识别出异物之后，可通过比对预先设定的坐标信息，判断出异物的大小、形状、长短、方向等信息，并发出拾取指令给机械手31和机械手上下移动装置32。
24.作为本实施例的一个优选实施方式，所述机械手31包括机械手指311、机械手驱动装置312和机械手旋转装置313。所述机械手指311用于夹取皮带103上的异物，所述机械手驱动装置312用于驱动机械手指311运动，所述机械手旋转装置313用于驱动机械手指311部分整体旋转。所述机械手指311可以有两对，类似两个手掌，每个手掌上有若干个手指，当两组机械手指311相向合拢就拾取异物，背向分离异物就脱离机械手指311。所述机械手驱动装置312一般采用气动驱动，比如气缸来实现。气缸和机械手指311之间可以通过连杆、铰链等连接。所述机械手旋转装置313可以选择能360
°
转动的旋转台实现，旋转台通常需要脉冲信号控制，上位机发出的指令转化为脉冲信号，让旋转台执行旋转动作的电机停在指定的角度上，从而调整机械手指311的方向和异物一致，便于抓取到异物。
25.作为本实施例的一个优选实施方式，所述机械抓取装置支架4包括架体41和设置在架体41顶部的纵向轨道42。所述纵向移动装置33包括托架331和托辊332，所述托辊332在纵向轨道42上滚动，所述托架331上设置有横向轨道333。所述横向移动装置34包括滚轮341和移动架342，所述滚轮341在横向轨道333上滚动，所述移动架342与滚轮341连接。所述横向移动装置34和纵向移动装置33的作用是可以调节机械手31在架体41上的位置，机械抓取装置3抓取异物时，会受到皮带103上异物的撞击，设置横向移动装置34和纵向移动装置33还可以减轻异物对机械抓取装置3的冲击。
26.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。技术特征：
1.一种皮带输送机异物拾取装置，其特征在于：包括视觉识别摄像头、摄像头支架、机械抓取装置、机械抓取装置支架，所述视觉识别摄像头固定在摄像头支架上，所述摄像头支架横跨固定在皮带输送机机架上，所述机械抓取装置包括机械手、机械手上下移动装置、纵向移动装置、横向移动装置，所述机械抓取装置支架横跨在皮带输送机的两侧，所述纵向移动装置在机械抓取装置支架的顶部移动，所述横向移动装置在纵向移动装置上移动，所述机械手上下移动装置固定在横向移动装置的下方，所述机械手固定在机械手上下移动装置的下方。2.根据权利要求1所述的皮带输送机异物拾取装置，其特征在于：所述视觉识别摄像头通讯连接上位机。3.根据权利要求1或2所述的皮带输送机异物拾取装置，其特征在于：所述视觉识别摄像头的镜头轴线与水平面呈45
°
夹角，所述视觉识别摄像头与皮带输送机的皮带面的间距为60mm。4.根据权利要求2所述的皮带输送机异物拾取装置，其特征在于：所述上位机通讯连接机械手、机械手上下移动装置。5.根据权利要求4所述的皮带输送机异物拾取装置，其特征在于：所述机械手包括机械手指、机械手驱动装置和机械手旋转装置。6.根据权利要求1所述的皮带输送机异物拾取装置，其特征在于：所述机械抓取装置支架包括架体和设置在架体顶部的纵向轨道。7.根据权利要求6所述的皮带输送机异物拾取装置，其特征在于：所述纵向移动装置包括托架和托辊，所述托辊在轨道上滚动，所述托架上设置有横向轨道。8.根据权利要求7所述的皮带输送机异物拾取装置，其特征在于：所述横向移动装置包括滚轮和移动架，所述滚轮在横向轨道上滚动，所述移动架与滚轮连接。
技术总结
本实用新型提供一种皮带输送机异物拾取装置，包括视觉识别摄像头、摄像头支架、机械抓取装置、机械抓取装置支架，视觉识别摄像头固定在摄像头支架上，摄像头支架横跨固定在皮带输送机机架上，机械抓取装置包括机械手、机械手上下移动装置、纵向移动装置、横向移动装置，机械抓取装置支架横跨在皮带输送机的两侧，纵向移动装置在机械抓取装置支架的顶部移动，横向移动装置在纵向移动装置上移动，机械手上下移动装置固定在横向移动装置的下方，机械手固定在机械手上下移动装置的下方。能够轻松、准确、快速地拾取钢铁工业皮带输送机上的不同材质异物，同时还可以自主判断是否发生混料事故，为企业提高生产效率，降低生产成本。降低生产成本。降低生产成本。
技术研发人员：杨领芝 王海波 张勤照 薛冰 黄波 马洪伟 栾国文 周晓
受保护的技术使用者：青岛特殊钢铁有限公司
技术研发日：2021.09.14
技术公布日：2022/3/11
声明：
“皮带输送机异物拾取装置的制作方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色技术网
来源：青岛特殊钢铁有限公司
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2024年05月24日 ~ 26日 
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