工程钻机履带自适应对中装置及对中方法

一种工程钻机履带自适应对中装置及对中方法

1.技术领域

2.本发明涉及一种工程钻机履带自适应对中装置及对中方法，属于工程钻机履带行走领域。

背景技术：

3.履带行走机构广泛应用于工程机械、拖拉机等野外作业车辆。行走条件恶劣，要求该行走机构具有足够的强度和刚度，并具有良好的行进和转向能力。履带与地面接触，驱动轮不与地面接触。当马达带动驱动轮转动时，驱动轮在减速器驱动转矩的作用下, 通过驱动轮上的轮齿和履带链之间的啮合,连续不断地把履带从后方卷起。接地那部分履带给地面一个向后的作用力, 而地面相应地给履带一个向前的反作用力, 这个反作用是推动机器向前行驶的驱动力。当驱动力足以克服行走阻力时,支重轮就在履带上表面向前滚动,从而使机器向前行驶。

4.目前，在狭窄坑道施工过程中，由于工况条件恶劣，机长操作水平以及机器自身液压系统与结构问题导致钻机行驶偏移现象普遍存在。潜孔钻机因其结构较小，打孔灵活在隧道施工过程中可以随时人工调整行走方向进行行走纠偏，不过随着隧道环境的复杂化，空间的狭窄化，钻机的智能化，人工干预无法做到实时性，准确性，灵敏性。

技术实现要素：

5.本发明提供一种工程钻机履带自适应对中装置及对中方法，解决了履带类工程机械在行走过程中的偏移现象，保证了在狭窄坑道中履带行走的对中性。

6.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种工程钻机履带自适应对中装置，包括固定机架组件、连接组件以及导向组件；所述导向组件包括横移滑轴、套筒、导轮以及激光测距仪，导轮套设在横移滑轴的中心位置，在横移滑轴的两端分别套设套筒，横移滑轴的端部嵌设在套筒内时，端部与套筒内腔封闭端之间嵌设弹簧；在每个套筒的封闭端均安装激光测距仪，且激光测距仪的发射端伸入套筒内；每个套筒靠近端部的位置通过连接组件与固定机架组件连接，其中所述的连接组件包括动臂和重型气弹簧，所述固定机架组件包括支座和对应的履带机架，支座焊接固定于履带机架侧面，动臂的一端通过紧固螺栓与套筒连接，其另一端通过动臂销轴销接支座的底端，所述重型气弹簧的一端与动臂侧边连接，其另一端销接在支座靠近底端的位置，即重型气弹簧、动臂以及支座组成三角形状；作为本发明的进一步优选，所述的导轮为一个圆形坯料，在导轮的中心孔内中间部分设置导轮轴承段，与导轮轴承段相邻位置布设导轮轴承台阶面；所述的横移滑轴的中间部分圆周壁上顺次布设横移滑轴锁紧螺母段、横移滑轴轴

承段以及横移滑轴轴承轴肩，导轮套设在横移滑轴上时，导轮轴承段与横移滑轴轴承段配合，且在横移滑移轴轴承段内安装轴承，横移滑轴锁紧螺母段内安装锁紧螺母，轴承台阶面与横移滑轴轴承轴肩贴平；横移滑轴靠近两端的位置分别开设等间距分布的三段横移滑轴润滑油槽；作为本发明的进一步优选，沿着所述导轮圆形坯料的外圆开设三个环形结构，环形结构的圆环侧面上开设若干减重孔，若干减重孔位于以环形结构中心为圆心的圆周上，环形结构的环面加工若干齿牙；且若干齿牙呈等间距圆周阵列排布；作为本发明的进一步优选，所述齿牙包括齿牙前倾角和齿牙侧倾角；定义齿牙相对同一个环形结构相邻齿牙的楔面为齿牙前楔面，定义齿牙相对相邻环形结构齿牙的楔面为齿牙侧楔面，所述齿牙前倾角为齿牙前楔面与导轮圆面法向方向的夹角；所述齿牙侧倾角为齿牙侧楔面与导轮侧端面的夹角；齿牙前倾角角度范围为15

°?

30

°

；所述齿牙侧倾角角度范围为5

°?

15

°

；作为本发明的进一步优选，在套筒的封闭端开设贯通的激光测距仪安装孔，激光测距仪的发射端通过激光测距仪安装孔伸入套筒内孔；套筒的开口端布设油封段，套筒套设在横移滑轴上时，油封段内嵌设油封，在套筒的圆周壁上垂直于套筒的轴线开设贯通的油杯孔，油杯孔内安装油杯；在套筒的圆周壁上安装动臂的位置开设四个套筒动臂安装孔，且四个套筒动臂安装孔呈方形结构布设；作为本发明的进一步优选，所述动臂包括动臂本体、上耳座、底部安装板以及销轴耳板，动臂本体的一端安装底部安装板，动臂本体的另一端安装销轴耳板，在动臂本体靠近底部安装板的一侧对称安装上耳座，销轴耳板的宽度与上耳座相对之间的距离相同；在底部安装板上开设四个呈方形排布的动臂底部安装孔，动臂底部安装孔的位置与套筒动臂安装孔匹配；作为本发明的进一步优选，所述支座包括保持架、连接座、侧耳座以及下耳座，所述保持架的一端与连接座的侧壁固定连接，保持架的另一端焊接固定于履带机架上；在保持架上对称固定侧耳座，安装时，侧耳座与上耳座同侧分布，重型气弹簧的另一端销接在侧耳座上；在连接座的底部对称安装下耳座，动臂的销轴耳板通过动臂销轴与下耳座销接；作为本发明的进一步优选，所述动臂销轴包括销轴本体，在销轴本体内开设黄油流道，销轴本体的外圆周壁上开设若干动臂销轴润滑油槽，润滑油槽与黄油流道连通；所述黄油流道包括位于销轴本体中心轴的水平流道，以及沿着销轴本体径向分布的三条竖直流道，相邻的竖直流道间的间距相同；所述动臂销轴润滑油槽包括三条，均开设在销轴本体外圆周壁上，且相邻动臂销轴润滑油槽间的间距相同，每条竖直流道的进口位于匹配的动臂销轴润滑油槽内；在销轴本体上还固设凸出的销轴盖板，在销轴盖板上开设固定螺孔，动臂销轴与下耳座销接时，固定螺孔与位于下耳座上的螺纹孔匹配；一种基于任一所述的工程钻机履带自适应对中装置的对中方法，钻机启动前，观察激光测距仪对应的数据，导轮位于横移滑轴的中心位置；钻机启动后，位于导轮两侧的重型气弹簧为导轮提供朝向地面的压紧力，导轮的

齿牙嵌入泥土内；钻机在前行过程中，履带发生偏移，导轮在横移滑轴上发生偏移，此时对应的激光测距仪获取的实时数据出现差异，激光测距仪将数据反馈至中控器，中控器调整出现偏差的对应履带马达的进油量，对履带的行进速度进行调控，使得导轮重新回到中心位置。

7.通过以上技术方案，相对于现有技术，本发明具有以下有益效果：1、本发明提供的履带自适应对中装置，将履带的偏移通过导向组件的偏移体现，可以明显发现履带的偏移量；2、本发明提供的履带自适应对中装置，可以实时调整履带类工程机械在行走过程中的偏移问题；3、本发明提供的履带自适应对中装置，可以作为选配件根据用户的要求进行安装或者拆卸，经济可靠，结构简单，便于拆装以及维修。

附图说明

8.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

9.图1是本发明提供的优选实施例的结构总图；图2是本发明提供的图1在a-a向剖视图；图3是本发明提供的优选实施例的连接组件结构图；图4是本发明提供的图3在b-b向剖视图；图5是本发明提供的优选实施例的导轮结构图；图6是本发明提供的图5在c-c向剖视图；图7是本发明提供的优选实施例的横移滑轴结构图；图8是本发明提供的优选实施例的套筒结构图；图9是本发明提供的优选实施例的动臂结构图；图10是本发明提供的优选实施例的动臂销轴剖视图图；图11是本发明提供的优选实施例的动臂销轴三维结构图；图12是本发明提供的优选实施例的控制流程图。

10.图中：1为导向组件，11为导轮，111为齿牙，112为减重孔，113为导轮轴承段，114为导轮轴承台阶面，115为齿牙前倾角，116为齿牙侧倾角，12为横移滑轴，121为横移滑轴轴承轴肩，122为横移滑轴轴承段，123为横移滑轴锁紧螺母段，124为横移滑轴润滑油槽，13为套筒，131为激光测距仪安装孔，133为套筒内孔，134为油封段，135为油杯孔，136为套筒动臂安装孔，14为激光测距仪，15为弹簧，16为油封，17为锁紧螺母，18为轴承，19为油杯，2为连接组件，21为动臂，211为上耳座，212为销轴耳板，213为底部安装板，214为动臂底部安装孔，22为重型气弹簧，23为动臂销轴，231为黄油流道，232为动臂销轴润滑油槽，233为固定螺孔，234为销轴盖板，24为紧固螺栓，3为固定机架组件，7为支座，71为保持架，72为连接座，8为履带机架。

具体实施方式

11.现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。本技术的描述中，需要理解的是，术语“左侧”、“右侧”、“上部”、“下部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置

关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，“第一”、“第二”等并不表示零部件的重要程度，因此不能理解为对本发明的限制。本实施例中采用的具体尺寸只是为了举例说明技术方案，并不限制本发明的保护范围。

12.针对现有的履带类工程机械，在行进过程中，履带很容易发生偏移，尤其是针对狭窄坑道施工问题，履带的偏移会直接导致潜孔钻机的前行方向偏移，造成施工失误；为了解决偏移的问题，本技术在经过多次实验后，考虑到经济以及实用性，提供了一种工程钻机履带自适应对中装置，整个方案的结构图如图1-图2所示，整体包括固定机架组件3、连接组件2以及导向组件1；这里需要重点阐述的是，本技术中设计了导向组件的最主要原因是，希望将履带的偏移通过连接组件传递至导向组件上，通过导向组件来呈现偏移的程度，再通过导向组件的调整，实现对履带偏移的调整。

13.下面针对各个部分进行具体的结构阐述，首先是导向组件，包括横移滑轴12、套筒13、导轮11以及激光测距仪14，导轮套设在横移滑轴的中心位置，在横移滑轴的两端分别套设套筒，横移滑轴的端部嵌设在套筒内时，端部与套筒内腔封闭端之间嵌设弹簧15；在每个套筒的封闭端均安装激光测距仪，且激光测距仪的发射端伸入套筒内；每个套筒靠近端部的位置通过连接组件与固定机架组件连接，其中所述的连接组件如图3所示，包括动臂21和重型气弹簧22，所述固定机架组件包括支座7和对应的履带机架8，支座焊接固定于履带机架侧面，动臂的一端通过紧固螺栓24与套筒连接，其另一端通过动臂销轴23销接支座的底端，所述重型气弹簧的一端与动臂侧边连接，其另一端销接在支座靠近底端的位置，即重型气弹簧、动臂以及支座组成三角形状。

14.重型气弹簧为导轮提供向下的压紧力，导轮才可以嵌入泥土内，然后当履带行走发生偏移时，才可以将偏移量转换至导轮在横移滑轴上的单边偏移量。

15.为了使得导轮在横移滑轴上仅可进行单边滑移，从图5中可以看出，所述的导轮为一个圆形坯料，图6所示，在导轮的中心孔内中间部分设置导轮轴承段113，与导轮轴承段相邻位置布设导轮轴承台阶面114；图7所示，所述的横移滑轴的中间部分圆周壁上顺次布设横移滑轴锁紧螺母段123、横移滑轴轴承段122以及横移滑轴轴承轴肩121，导轮套设在横移滑轴上时，导轮轴承段与横移滑轴轴承段配合，且在横移滑移轴轴承段内安装轴承18，横移滑轴锁紧螺母段内安装锁紧螺母17，轴承台阶面与横移滑轴轴承轴肩贴平，导轮依靠轴承与锁紧螺母将导轮固定；横移滑轴靠近两端的位置分别开设等间距分布的三段横移滑轴润滑油槽124。

16.图1中可以看出，沿着所述导轮圆形坯料的外圆开设三个环形结构，三个环形结构的设置使得导轮更加稳固的嵌入泥土内，环形结构的圆环侧面上开设若干减重孔112，若干减重孔位于以环形结构中心为圆心的圆周上，环形结构的环面加工若干齿牙111；且若干齿牙呈等间距圆周阵列排布，在本技术中给出的一个优选是，具体的图5所示，每排齿牙包括27个，呈等间距圆周阵列排布。

17.这里加工齿牙的原因同样是为了履带发生偏移时，导轮仅可以在横移滑轴上进行单边偏移，因为齿牙的设置，导轮会受到侧向泥土阻力无法跟随履带偏移，这里影响侧向泥土阻力的就是齿牙在较小的弹簧压紧力下卡入地表土壤，从而拥有较大的侧向面积，因此需要提高侧向阻力，以使导轮沿着横移滑轴方向偏移程度较为明显；

所述齿牙包括齿牙前倾角115和齿牙侧倾角116；这里为了方便描述，定义齿牙相对同一个环形结构相邻齿牙的楔面为齿牙前楔面，定义齿牙相对相邻环形结构齿牙的楔面为齿牙侧楔面，所述齿牙前倾角为齿牙前楔面与导轮圆面法向方向的夹角；所述齿牙侧倾角为齿牙侧楔面与导轮侧端面的夹角；当履带在运行时，需要导轮压入泥土内，以便实时监测到履带的偏移问题，而为了保证导轮压入泥土时受力的均匀性，设定齿牙前倾角角度范围为15

°?

30

°

，为了方便齿牙得到较大的侧向阻力，设定齿牙侧倾角角度范围为5

°?

15

°

。

18.履带的偏移需要通过导向组件来体现，那么对其进行实时监测需通过监测设备进行，本技术中监测设备选用的是激光测距仪，具体的安装方式是，在套筒的封闭端开设贯通的激光测距仪安装孔131，激光测距仪的发射端通过激光测距仪安装孔伸入套筒内孔133；激光测距仪的发射端正对横移滑轴的端部，可以准确获取实时偏移量。

19.同时，套筒的开口端布设油封段134，套筒套设在横移滑轴上时，油封段内嵌设油封16，在套筒的圆周壁上垂直于套筒的轴线开设贯通的油杯孔135，油杯孔内安装油杯19。

20.接着重点阐述履带部分如何通过连接组件将偏移量通过导向组件呈现，在套筒的圆周壁上安装动臂的位置开设四个套筒动臂安装孔136，且四个套筒动臂安装孔呈方形结构布设。

21.图9所示，所述动臂包括动臂本体、上耳座211、底部安装板213以及销轴耳板212，动臂本体的一端安装底部安装板，动臂本体的另一端安装销轴耳板，在动臂本体靠近底部安装板的一侧对称安装上耳座，销轴耳板的宽度与上耳座相对之间的距离相同；在底部安装板上开设四个呈方形排布的动臂底部安装孔214，动臂底部安装孔的位置与套筒动臂安装孔匹配。

22.图4所示，所述支座包括保持架71、连接座72、侧耳座以及下耳座，所述保持架的一端与连接座的侧壁固定连接，保持架的另一端焊接固定于履带机架上；在保持架上对称固定侧耳座，安装时，侧耳座与上耳座同侧分布，重型气弹簧的另一端销接在侧耳座上；在连接座的底部对称安装下耳座，动臂的销轴耳板通过动臂销轴与下耳座销接。

23.这里需要重点阐述一下动臂销轴，因为其涉及到对应的马达履带动力，通过对马达加油量的控制，来调整导轮在横移滑轴上位置的移动；所述动臂销轴包括销轴本体，在销轴本体内开设黄油流道231，销轴本体的外圆周壁上开设若干动臂销轴润滑油槽232，润滑油槽与黄油流道连通；图10所示，所述黄油流道包括位于销轴本体中心轴的水平流道，以及沿着销轴本体径向分布的三条竖直流道，相邻的竖直流道间的间距相同；图11所示，所述动臂销轴润滑油槽包括三条，均开设在销轴本体外圆周壁上，且相邻动臂销轴润滑油槽间的间距相同，每条竖直流道的进口位于匹配的动臂销轴润滑油槽内；在销轴本体上还固设凸出的销轴盖板234，在销轴盖板上开设固定螺孔233，动臂销轴与下耳座销接时，固定螺孔与位于下耳座上的螺纹孔匹配。

24.最后，本技术还提供了一种基于所述的工程钻机履带自适应对中装置的对中方法，如图12所示，具体的实施方式为：钻机启动前，观察激光测距仪对应的数据，导轮位于横移滑轴的中心位置；钻机启动后，位于导轮两侧的重型气弹簧为导轮提供朝向地面的压紧力，导轮的齿牙嵌入泥土内；

钻机在前行过程中，履带发生偏移，导轮在横移滑轴上发生偏移，此时对应的激光测距仪获取的实时数据出现差异，激光测距仪将数据反馈至中控器，中控器调整履带马达的进油量，将履带的行进速度进行调控，导轮重新回到横移滑轴的中心位置，以此实现工程钻机履带自适应对中方法。为了方便理解，本技术给出一个具体陈述案例，若激光测距仪检测到某边履带偏移1mm，中控器根据激光测距仪的反馈信息实时控制对应边的履带马达流量减小2l/min，另外一侧履带马达流量增加2l/min，保证履带马达双边流量为80l/min。

25.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

26.本技术中所述的“和/或”的含义指的是各自单独存在或两者同时存在的情况均包括在内。

27.本技术中所述的“连接”的含义可以是部件之间的直接连接也可以是部件间通过其它部件的间接连接。

28.以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。技术特征：

1.一种工程钻机履带自适应对中装置，其特征在于：包括固定机架组件（3）、连接组件（2）以及导向组件（1）；所述导向组件（1）包括横移滑轴（12）、套筒（13）、导轮（11）以及激光测距仪（14），导轮（11）套设在横移滑轴（12）的中心位置，在横移滑轴（12）的两端分别套设套筒（13），横移滑轴（12）的端部嵌设在套筒（13）内时，端部与套筒（13）内腔封闭端之间嵌设弹簧（15）；在每个套筒（13）的封闭端均安装激光测距仪（14），且激光测距仪的发射端伸入套筒（13）内；每个套筒（13）靠近端部的位置通过连接组件与固定机架组件连接，其中所述的连接组件包括动臂（21）和重型气弹簧（22），所述固定机架组件包括支座（7）和对应的履带机架（8），支座（7）焊接固定于履带机架（8）侧面，动臂的一端通过紧固螺栓（24）与套筒（13）连接，其另一端通过动臂销轴（23）销接支座（7）的底端，所述重型气弹簧（22）的一端与动臂侧边连接，其另一端销接在支座（7）靠近底端的位置，即重型气弹簧（22）、动臂以及支座（7）组成三角形状。2.根据权利要求1所述的工程钻机履带自适应对中装置，其特征在于：所述的导轮（11）为一个圆形坯料，在导轮（11）的中心孔内中间部分设置导轮轴承段（113），与导轮轴承段（113）相邻位置布设导轮轴承台阶面（114）；所述的横移滑轴（12）的中间部分圆周壁上顺次布设锁紧螺母（17）横移滑轴锁紧螺母段（123）、横移滑轴轴承段（122）以及横移滑轴轴承轴肩（121），导轮（11）套设在横移滑轴（12）上时，导轮轴承段（113）与横移滑轴轴承段（122）配合，且在横移滑移轴轴承段内安装轴承，锁紧螺母（17）横移滑轴锁紧螺母段（123）内安装锁紧螺母（17），轴承台阶面与横移滑轴轴承轴肩（121）贴平；横移滑轴（12）靠近两端的位置分别开设等间距分布的三段横移滑轴润滑油槽（124）。3.根据权利要求2所述的工程钻机履带自适应对中装置，其特征在于：沿着所述导轮（11）圆形坯料的外圆开设三个环形结构，环形结构的圆环侧面上开设若干减重孔（112），若干减重孔（112）位于以环形结构中心为圆心的圆周上，环形结构的环面加工若干齿牙（111）；且若干齿牙（111）呈等间距圆周阵列排布。4.根据权利要求3所述的工程钻机履带自适应对中装置，其特征在于：所述齿牙（111）包括齿牙前倾角（115）和齿牙侧倾角（116）；定义齿牙（111）相对同一个环形结构相邻齿牙（111）的楔面为齿牙前楔面，定义齿牙（111）相对相邻环形结构齿牙（111）的楔面为齿牙侧楔面，所述齿牙前倾角（115）为齿牙前楔面与导轮（11）圆面法向方向的夹角；所述齿牙侧倾角（116）为齿牙侧楔面与导轮（11）侧端面的夹角；齿牙前倾角（115）角度范围为15

°?

30

°

；所述齿牙侧倾角（116）角度范围为5

°?

15

°

。5.根据权利要求1所述的工程钻机履带自适应对中装置，其特征在于：在套筒（13）的封闭端开设贯通的激光测距仪安装孔（131），激光测距仪的发射端通过激光测距仪安装孔（131）伸入套筒内孔（133）；套筒（13）的开口端布设油封段（134），套筒（13）套设在横移滑轴（12）上时，油封段（134）内嵌设油封（16），在套筒（13）的圆周壁上垂直于套筒（13）的轴线开设贯通的油杯孔（135），油杯孔（135）内安装油杯；

在套筒（13）的圆周壁上安装动臂的位置开设四个套筒动臂安装孔（136），且四个套筒动臂安装孔（136）呈方形结构布设。6.根据权利要求5所述的工程钻机履带自适应对中装置，其特征在于：所述动臂包括动臂本体、上耳座（211）、底部安装板（213）以及销轴耳板（212），动臂本体的一端安装底部安装板（213），动臂本体的另一端安装销轴耳板（212），在动臂本体靠近底部安装板（213）的一侧对称安装上耳座（211），销轴耳板（212）的宽度与上耳座（211）相对之间的距离相同；在底部安装板（213）上开设四个呈方形排布的动臂底部安装孔（214），动臂底部安装孔（214）的位置与套筒动臂安装孔（136）匹配。7.根据权利要求1所述的工程钻机履带自适应对中装置，其特征在于：所述支座（7）包括保持架（71）、连接座（72）、侧耳座以及下耳座，所述保持架（71）的一端与连接座（72）的侧壁固定连接，保持架（71）的另一端焊接固定于履带机架（8）上；在保持架（71）上对称固定侧耳座，安装时，侧耳座与上耳座（211）同侧分布，重型气弹簧（22）的另一端销接在侧耳座上；在连接座（72）的底部对称安装下耳座，动臂的销轴耳板（212）通过动臂销轴（23）与下耳座销接。8.根据权利要求7所述的工程钻机履带自适应对中装置，其特征在于：所述动臂销轴（23）包括销轴本体，在销轴本体内开设黄油流道（231），销轴本体的外圆周壁上开设若干动臂销轴润滑油槽（232），润滑油槽与黄油流道（231）连通；所述黄油流道（231）包括位于销轴本体中心轴的水平流道，以及沿着销轴本体径向分布的三条竖直流道，相邻的竖直流道间的间距相同；所述动臂销轴润滑油槽（232）包括三条，均开设在销轴本体外圆周壁上，且相邻动臂销轴润滑油槽（232）间的间距相同，每条竖直流道的进口位于匹配的动臂销轴润滑油槽（232）内；在销轴本体上还固设凸出的销轴盖板（234），在销轴盖板（234）上开设固定螺孔（233），动臂销轴（23）与下耳座销接时，固定螺孔（233）与位于下耳座上的螺纹孔匹配。9.一种基于权利要求1-8任一所述的工程钻机履带自适应对中装置的对中方法，其特征在于：钻机启动前，观察激光测距仪对应的数据，导轮（11）位于横移滑轴（12）的中心位置；钻机启动后，位于导轮（11）两侧的重型气弹簧（22）为导轮（11）提供朝向地面的压紧力，导轮（11）的齿牙（111）嵌入泥土内；钻机在前行过程中，履带发生偏移，导轮（11）在横移滑轴（12）上发生偏移，此时对应的激光测距仪获取的实时数据出现差异，激光测距仪将数据反馈至中控器，中控器调整出现偏差的对应履带马达的进油量，对履带的行进速度进行调控，使得导轮（11）中心位置。

技术总结

本发明涉及一种工程钻机履带自适应对中装置及对中方法，导轮在重型气弹簧的压紧力下，将钻机履带偏移量反应到导轮的左右偏移程度上，通过两边激光测距仪测得横移滑轴的左右偏移量，将结果反馈给中控器后通过分析调整两边履带马达的进油量，进而控制两边履带行进速度，以此实现工程钻机履带自适应对中方法；本发明解决了履带类工程机械在行走过程中的偏移现象，保证了在狭窄坑道中履带行走的对中性。性。性。

技术研发人员：张华 朱钱威 高鹏

受保护的技术使用者：南通大学

技术研发日：2021.09.27

技术公布日：2022/1/21