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基于车体坐标系的激光雷达坐标转换方法

586   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 09:02:32
基于车体坐标系的激光雷达坐标转换方法,具体步骤为，瞬时激光束坐标系转化为激光扫描参考坐标系，根据瞬时激光与激光雷达坐标系的夹角和激光飞行的距离，解算出激光脚点相对于激光雷达坐标系的坐标，激光扫描参考坐标系转化惯性平台参考坐标系，测量激光雷达与惯性导航平台的安置夹角和位移，根据旋转平移公式，解算激光脚点相对于惯性平台参考坐标系的坐标；惯性平台参考坐标系转化为周期开始瞬时坐标系，本发明不需要将激光脚点数据转化为WGS-84坐标系，而是转化为扫描周期开始时刻汽车载体瞬时坐标系，即减少了运算量和数据依赖，又能保持点和汽车之间的相对坐标；此方法不依赖于GPS数据，尤其是避免了GPS失效时带来的内插或预测误差。
声明：
“基于车体坐标系的激光雷达坐标转换方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
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