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车路协同环境下的自动驾驶纵向决策控制方法

1240   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-03-19 08:01:27
本发明涉及一种车路协同环境下的自动驾驶纵向决策控制方法,包括:对原始路面高程数据按照不同路面等级分类,分析得到不同车速在不同等级路面上行驶时的烦恼率;基于动态规划方法,结合道路中车辆速度规划关键节点以及烦恼率数据,根据安全、舒适、高效的驾驶需求,确定出各节点的自动驾驶车辆速度;定义强化学习模型中与现实自动驾驶相对应的关键要素,参考实际路面情况以构建模型训练环境,建立基于DDPG结构的自动驾驶实时纵向加速度和垂向阻尼力控制模型,以实时输出得到自动驾驶车辆的纵向加速度和垂向阻尼力,从而控制自动驾驶车辆的行驶状态。与现有技术相比,本发明能够有效解决不平整路面造成的行驶舒适度降低、道路通行效率降低的问题。
声明:
“车路协同环境下的自动驾驶纵向决策控制方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
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