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室内飞行智能体惯性系统与激光测距仪组合导航改进方法

855   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-03-19 09:00:25
室内飞行智能体惯性系统与激光测距仪组合导航改进方法,其特征在于:传感器部分(6)包括:激光测距仪URG(1),IMU(7),气压高度计(4)和磁场强度传感器(5),陀螺仪(2),加速度计(3);导航信息计算部分(14)包括:USB总线(8),导航计算机(9),转换器件(10),电气连线(11),总线(12),导航信息(13)。使用激光测距仪(1)获取位置信息,惯性导航系统获取姿态信息,采用无迹卡尔曼滤波方法UKF和直线特征提取算法,将位置信息与姿态信息融合在一起,最后通过捷联算法实现航迹推算。本发明可以实现飞行智能体在室内自主导航,有效解决飞行智能体组合导航系统发散问题和航迹推位失效问题,提高了导航精度。
声明:
“室内飞行智能体惯性系统与激光测距仪组合导航改进方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
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