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多机器人协调队形控制方法

1083   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-03-19 09:02:32
本发明一种多机器人协调队形控制方法,是一种跟随机器人通过递推 预测,进而实现与领航机器人的队形控制。跟随机器人结合视觉、码盘信 息,获取当前采样时刻k与之前的Np max次采样时刻相对于领航机器人的距 离和观测方位角dk-s,φk-s(s=0,…,Np max);借助码盘信息,通过局部坐标 系变换,递推得到采样时刻k和k-Np max时的领航机器人在跟随机器人局 部坐标系(见式1)下的位置LK(xLk,yLk)、 (见式2),以及采样时刻k时的跟随机器人前向摄像机的光 心Copt在(见式3)下的位置Ofk(xofk,yofk);计算出预测的领航机 器人运动方向和领航机器人到Copt方向之间的角度ψijk,进而结合期望角度 ψijd以及跟随机器人与领航机器人之间的距离Lijk(即dk)和期望距离Lijd, 综合视觉信息,进行运动决策,得到速度vf和转角θf。本发明适合通讯失 效的情况,为多机器人在军事等方面的应用提供技术支持。
声明:
“多机器人协调队形控制方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
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