权利要求书： 1.一种矿用电铲精准定位方法，其特征在于，采用矿用电铲精准定位系统，该系统包括电铲精确定位运行轨迹测量终端、数据分析与管理系统和用户管理终端，其矿用电铲精准定位方法，包括如下步骤：（1）初始化：对北斗GPS定位模块和惯性导航定位模块进行初始化设置；
（2）惯导校准：对惯性导航定位模块在静止条件下，进行加速度计、陀螺仪、磁场和高度置0校准，保证对惯性导航模块的测量精度进行误差分析，防止惯性导航定位模块漂移过大；
（3）数据采集：工控计算机每间隔10毫秒进行惯导数据采集和北斗卫星信号采集，工控计算机接收北斗GPS定位模块和惯性导航定位模块的数据，把采集数据传送给深度学习训练机，进行模型训练；
（4）数据处理：将电铲实际运行的数据，按10毫秒采集周期，并进行数字滤波，按每秒产生一个数据进行数据处理；
（5）模型的建立：采用深度学习卷积神经网络搭配时间递归神经网络的回归模型，卷积神经网络用来提取输入信号的特征值，时间递归神经网络用来对提取的特征值进行时序分析，采用模型的损失函数公式得到训练模型参数；
（6）工控计算机根据现场实际进行数据采集和信号处理，通过模型的损失函数公式计算出电铲每10分钟所在的位置和作业方向，并将经纬度数据由无线网络上传到生产服务器；
（7）生产服务器把10分钟所在的位置和作业方向存在数据存储中，并且，将所在位置标注在X，Y平面坐标图上，并且按距离100米方格框显示实际位置，并且每班生产每台电铲生产一个作业距离和作业方向图表；
（8）各管理者通过公司内部网络计算机查询每台电铲现在所在位置，每天、每班电铲移动距离和位置，包括具体作业方向、起始和最终位置信息；
所述的电铲精确定位运行轨迹测量终端包括工控计算机、电源模块、键盘鼠标、显示器模块、北斗GPS定位模块、WIFI通讯模块和惯性导航定位模块，所述的电源模块、键盘鼠标、显示器模块、北斗GPS定位模块和惯性导航定位模块均与工控计算机电性连接；
所述的数据与分析管理系统包括生产服务器、企业内部网、图形终端和数据存储模块；
所述的用户管理终端包括计算机1、计算机2和计算机n；
所述电铲精确定位运行轨迹测量终端通过WIFI通讯模块、WIFI无线工作站与数据分析管理系统中的内部网连接，同时内部网还连接生产服务器，以及用户管理
声明：
“矿用电铲精准定位系统和方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：鞍钢集团矿业有限公司
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2025年05月08日 ~ 10日 
