权利要求书： 1.一种锚杆钻机推进力最优自抗扰控制方法，其特征是，包括如下步骤：步骤1)建立锚杆钻机推进系统数学模型；
101)当电液比例溢流阀的比例电磁铁线圈通电时，产生的电磁力作用在先导阀芯上；
乳化液经阻尼孔R1分流，分流后的一部分通过阻尼孔R2，作用于主阀阀芯上腔，另一部分通过阻尼孔R3，作用于先导阀；
如果作用于先导阀上的乳化液压力不能克服电磁力，主阀阀芯上腔和下腔压力近似相等，在主阀弹簧初始作用力下，主阀保持关闭状态；当乳化液压力超过先导阀电磁力，先导阀开启；经阻尼孔R1后，乳化液压力下降，导致主阀下腔压力大于上腔压力，主阀开启；
102)记比例电磁铁输入电流为I、输出电磁力为Fem、增益为Kb，拉普拉斯算子为s，比例电磁铁的数学模型为：
103)记先导阀阀芯及推杆质量之和为m2，先导阀粘性阻尼系数为Bv、等效弹簧刚度为Kv，先导阀阀芯位移为X2，先导级的比例系数为Km＝1/Kv、固有频率为 阻尼系数为先导控制级的数学模型为：
104)记主阀的下腔和上腔压力分别为p1、p2，主阀下表面和上表面受力面积分别为A1、A2，主阀阀芯及推杆质量之和为m1，主阀阀芯弹簧刚度为K，弹簧的初始压缩量为X10，主阀阀芯位移为X1，稳态液动力为Fh，则 为X1的二阶导数；
记ΔFh、ΔX1、Δp1和Δp2分别为Fh、X1、p1和p2的变化量， 表示Fh关于X1的一阶偏导，则 经线性化处理后，表示为ΔFh＝Kh1ΔX1+Kh2(Δp1?Δp2)；
105)记油液有效弹性模量为βe，固定液阻的流量压力系数为GR1，先导阀的流量增益与流量—压力系数分别为Kq2和Kc2，先导阀干路流量和先导阀支路流量分别为Q2和Q4，主阀上腔流量为Q3，主阀上腔容积为2，则 Q4＝Kq2X2+Kc2p2，t表示时间；
106)记主阀固有频率为 主阀上腔转折频率为ωc＝(GR1+Kc2)βe/2，主2
阀主导转折频率为ωv＝(K+Kh1)(GR1+Kc2)/A2，有效作用面积为则主阀阀芯位移X1表示为： 其中p1(s)为比例溢流阀的输出压力；
107)基于ωM和ωc远大于液压推进系统固有频率，忽略其对系统控制性能的影响，将X1(s)进行简化，有
108)记比例溢流阀溢流流量为Q，主阀下腔流量为Q1，主阀下腔容积为1，主阀
声明：
“锚杆钻机推进力最优自抗扰控制方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：中国矿业大学
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2025年06月20日 ~ 22日 
