权利要求书： 1.一种对于未知风机结构的无人机巡检方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.远距离对风机整体进行多角度拍照，风机要全部包含在照片中且靠近照片中心部位，对照片进行处理获取关键巡检点坐标信息；所述步骤S1包括以下子步骤：S101.远距离对风机整体进行多角度拍照得到多张照片，每张照片中风机要全部包含在照片中且靠近照片中心部位；S102.对于拍摄的每一张照片图像，获取关键巡检点在图像中的像素点坐标Puv(u,v)、相机的内参矩阵K；记录拍照时飞机的经纬度信息、相机的姿态角信息，确定相机坐标系到大地坐标系的旋转矩阵Rcw；设置一个北东地坐标系参考原点，并计算出拍照点在坐标系中的坐标t(X0,Y0,Z0)，记录相机坐标系下拍摄点距离巡检点之间的深度Zc；S103.对于任一关键巡检点，推导相机坐标系下巡检点的归一化坐标Pc，并计算出关键巡检点的理论三维坐标Pw(Xw,Yw,Zw)：?1Pc＝K ZcPuvS2.利用已获取的关键巡检点坐标信息计算出将叶片等分的巡检点坐标信息；S3.利用巡检点坐标信息计算出所需的巡航点坐标信息，生成航迹；S4.无人机起飞并到巡航点，利用巡检点坐标信息调整无人机位姿使其正对目标点；S5.在所在巡航点进行拍照的之前对巡检点进行一次目标识别，再次调整云台姿态，将巡检点尽量靠近照片中心；所述步骤S5包括以下子步骤：S501.在所在巡航点进行拍照的之前对巡检点进行一次目标识别；S502.将在巡航点拍照所得的照片进行在线图像处理，识别需要巡检的叶片部分，再调节相机云台的姿态使之处于照片的中心部位；S503.设Pw是实际目标点地理坐标位置，O是光心，Po是光心沿相机坐标系Z轴到Pw所在平面的垂足，P是Pw与Po沿相机坐标系的u轴与v轴相交点；Zc是Pw所在平面到光心的垂直距离，u`是Pw与Po在相机坐标系下沿u轴方向的实际地理距离，v`是Pw与Po在相机坐标系下沿v轴方向的实际地理距离；D是Pw与O之间的距离；d是P与O之间的距离；在前面计算出来Pw之后，光心O的地理坐标t和Rcw已知，则：D＝|t?Pw|， Pc＝Rcw(Pw?t)计算得Zc，其中fx是由αf合并、fy是由βf合并，f为相机焦距，α,β是像素坐标在u、v坐标T轴上缩放倍数，[cx,cy]是原点的平移量；再根据：得u`实际相机坐标系
声明：
“对于未知风机结构的无人机巡检方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：管理员
来源：电子科技大学
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2025年05月09日 ~ 11日 
