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基于运动检测的机场飞行区车辆差分北斗/SINS组合导航方法

940   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-03-19 09:00:02
本发明公开了基于运动检测的机场飞行区车辆差分北斗/SINS组合导航方法,当卫星信号有效时,利用GNSS输出实时车辆速度和位置校正SINS误差,一旦检测到卫星信号失效,本发明提出利用SINS输出车辆运动信息实现运动状态在线检测,包括:停车、直线行驶以及拐弯行驶三种状态,并切换组合导航系统至对应的辅助约束模式,分别对应零速修正、动态零速修正或仅时间更新的动态零速修正三种运动学约束模式,同时,为了提高车辆运动状态检测准确率,本发明利用Vondrak滤波器对SINS输出角速度和加速度进行平滑预处理并通过计算SINS输出角速度、加速度以及速度信息联合广义似然函数实现车辆运动状态检测,保证飞行区车辆定位结果鲁棒性和连续性。
声明:
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