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适用于车辆底盘集成控制的路面工况预瞄方法

1059   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-03-19 09:20:07
本发明公开了一种适用于车辆底盘集成控制的路面工况预瞄方法,对路面的高程、坡度、倾斜、不平度等信息进行在线实时扫描、预估和测量,该方法包括:首先,本发明通过安装多个传感器,实现了车前路面高程信息提取和2.5D重构。其次,设计了时间戳同步的点云运动补偿,建立了局部地图和全局地图的特征点匹配,进而提高地形扫描的精度。接下来,利用卡尔曼滤波实现了地图融合和更新。最后,提取轮胎处地形网格的高程数据序列,结合该高程数据序列和车前路面高程信息完成对坡度、倾斜、不平度的提取。本发明提高了车辆底盘集成控制对路面工况的适应性和匹配性,解决了针对GPS信号失效、不稳定、更新慢的问题,提高了车前地形的扫描精度和稳定性。
声明:
“适用于车辆底盘集成控制的路面工况预瞄方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
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