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基于强化学习的模型预测控制轨迹跟踪控制系统及方法方法

1022   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-03-19 06:47:32
本发明涉及一种基于强化学习的模型预测控制轨迹跟踪控制系统,包括线性时变模型预测控制器、规划模块、状态估计模块以及强化学习模块,所述线性时变模型预测控制器包括预测模型、优化求解模块和目标函数+约束条件模块;预测模型的预测轨迹结合规划模块的参考轨迹输入给优化求解模块,对目标函数和约束条件进行求解,计算出最优控制量发送给被控车辆执行;车辆执行命令后得到状态量反馈给状态估计模块、规划模块、强化学习模块;状态估计模块根据反馈状态量修正模型误差;规划模块进行局部路径规划;强化学习模块根据参考轨迹与实际车辆位置差值调整车辆MPC控制误差权重参数,适配行驶道路与轨迹,提高控制精度。
声明:
“基于强化学习的模型预测控制轨迹跟踪控制系统及方法方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
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