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无人机避障与路径规划方法

1061   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-03-19 08:14:37
本发明公开一种无人机避障与路径规划方法,结合蒙特卡洛树搜索与对比强化学习算法,克服GPS在特定环境中信号不足的问题,实现无人机在复杂环境中避障与路径选择的功能。包括以下几个步骤:(1)构造环境仿真模拟器。(2)无人机在模拟器中获得观测信息,利用深度神经网络处理观测信息。(3)利用蒙特卡洛树搜索进行粗粒度的路径规划,生成无人机前进路径中的阶段性目标点,用于后续强化学习算法的训练。(4)利用强化学习学习无人机精细的控制策略和细粒度的路径规划。(5)基于对比学习加速无人机训练。本发明方法使得无人机在难度系数高,不确定因素大的复杂环境中有自主决策能力,在相当程度上可应对突发情况,完成特定任务。
声明:
“无人机避障与路径规划方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
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