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适用于GNSS微弱信号的组合导航数据融合方法

1468   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-03-19 09:01:43
本发明公开了一种适用于GNSS微弱信号的组合导航数据融合方法,1)采用EMD对GNSS和INS输出的位置、速度进行尺度分解,并重构差分序列作为EKF的量测输入;2)GNSS正常工作时,将速度、姿态角以及更新周期内的速度变化、角速度变化作为PSO-ELM模型输入变量,EKF输出位置误差作为期望输出,此时INS校正量为EKF滤波器输出;卫星导航失效时,以惯性测量单元输出速度、角速度变化量及INS输出的姿态、速度为输入变量,通过PSO-ELM模型预测载体当前动态情况下的位置偏差量,并将其用于INS系统位置误差的校正。本发明能够在于弱信号环境下GNSS失效时,对GNSS/INS系统的输出定位误差进行有效的补偿。
声明:
“适用于GNSS微弱信号的组合导航数据融合方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
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