智能运输车

权利要求书： 1.一种智能运输车，其特征在于：包括车架(1)、升降设置于车架(1)的顶部的升降壳(2)、装设于车架(1)并用于驱动升降壳(2)升降的第一升降驱动机构(3)、分别设置于车架(1)的两端的两组纵移轮组(4)、装设于车架(1)并用于驱动两组纵移轮组(4)转动的第一转动驱动机构(5)、位于两组纵移轮组(4)之间并升降设置于车架(1)的升降座(6)、装设于车架(1)并用于驱动升降座(6)升降的第二升降驱动机构(7)、分别转动连接于升降座(6)的多个横移车轮(8)、装设于升降座(6)并用于驱动横移车轮(8)转动的第二转动驱动机构(9)、装设于车架(1)的电源模组(10)、装设于车架(1)的电控箱(11)、与第一转动驱动机构(5)的输出端驱动连接的第一编码器及与第二转动驱动机构(9)的输出端驱动连接的第二编码器，第一编码器、第二编码器、第一升降驱动机构(3)、第一转动驱动机构(5)、第二升降驱动机构(7)、第二转动驱动机构(9)和电源模组(10)均与电控箱(11)电连接，电源模组(10)用于向电控箱(11)供电，纵移轮组(4)的转动方向与横移车轮(8)的转动方向垂直。

2.根据权利要求1所述的一种智能运输车，其特征在于：第一升降驱动机构(3)包括连接板(12)及至少两个第一油缸(13)，至少两个第一油缸(13)分别装设于车架(1)的两端，每个第一油缸(13)的伸缩杆均连接有连接板(12)，连接板(12)与升降壳(2)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能运输车，其特征在于：纵移轮组(4)包括多个纵移车轮(14)及两个转轴(15)，两个转轴(15)分别转动连接于车架(1)的两端，每个转轴(15)的两端均装设有纵移车轮(14)，第一转动驱动机构(5)用于驱动两个转轴(15)同步转动。

4.根据权利要求3所述的一种智能运输车，其特征在于：第一转动驱动机构(5)包括装设于车架(1)的第一转动驱动器(16)、套装于第一转动驱动器(16)的转动端的主动轮(17)、套装于其中一个转轴(15)外的从动轮(18)及传动连接于主动轮(17)与从动轮(18)的传动条(19)，第一编码器的输入端与第一转动驱动器(16)的转动端传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能运输车，其特征在于：第二升降驱动机构(7)包括装设于车架(1)的至少两个第二油缸(20)，至少两个第二油缸(20)的伸缩端分别与升降座(6)的两端固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种智能运输车，其特征在于：第二转动驱动机构(9)包括转动连接于升降座(6)的传动轴(21)、分别套装于传动轴(21)的两端的两个主动齿轮(22)、分别与两个主动齿轮(22)啮合的两个从动齿轮(23)、装设于升降座(6)的第二转动驱动器(24)、套装于第二转动驱动器(24)的输出端的主链轮(25)、套装于传动轴(21)的从链轮(26)及传动连接于主链轮(25)与从链轮(26)的传动链(27)，与传动轴(21)的两端对应设置的两个横移车轮(8)分别与两个从动齿轮(23)固定连接，第二编码器的输入端与第二转动驱动器(24)的输出端传动连接。

7.根据权利要求1所述的一种智能运输车，其特征在于：升降座(6)设置有多个升降导板(28)，每个升降导板(28)均设置有升降槽(29)，车架(1)的侧板突伸至对应的升降槽(29)内，升降槽(29)的内壁与车架(1)的侧板滑动连接。

8.根据权利要求7所述的一种智能运输车，其特征在于：车架(1)的侧板凹设有多个导槽(30)，多个导槽(30)分别与多个升降导板(28)的升降槽(29)一一对应设置，升降导板(28)与导槽(30)滑动连接。

9.根据权利要求4所述的一种智能运输车，其特征在于：第一转动驱动器(16)包括分别装设于车架(1)的减速器和第一电机，第一电机的输出轴与减速器的输入端驱动连接，第一编码器的输入端和减速器的输出端传动连接，主动轮(17)套装于减速器的输出端。

10.根据权利要求6所述的一种智能运输车，其特征在于：第二转动驱动器(24)包括装设于升降座(6)的安装座及装设于安装座的第二电机，第二电机的输出轴与第二编码器的输入端传动连接，主链轮(25)套装于第二电机的输出轴。

说明书： 一种智能运输车技术领域[0001] 本实用新型涉及输送设备技术领域，尤其是指一种智能运输车。背景技术[0002] 智能运输车是移动机器人的一种，是现代制造企业物料系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。现有技术中，申请号为CN201721344007.0的专利文件公开了一种用于场地轨道输送的智能轨道运输车，其包括车上运输系统、车架、行走驱动系统、转轨系统、液压系统、传感系统、安全定位系统、智能控制系统，所述车上运输系统包括驱动减速机电机、链条和辊子输送机；所述驱动减速机电机通过链条连接辊子输送机；所述车架包括主机架和旋转机架；所述旋转机架通过滑动联接法兰吊装在主机架中间的下方；所述车上运输系统、转轨系统、液压系统、传感系统、安全定位系统、智能控制系统皆固定安装在主机架上；所述行走驱动系统固定安装在旋转机架上。该专利文件的结构复杂，两组轨道车合一，虽然能够实现自动转轨(纵向轨道与横向轨道自动转换)，但是换轨动作是通过换轨油缸驱动旋转架连带行走轮和行走轮驱动机构旋转90°以实现的，一旦旋转架转动的角度存在偏差，行走轮行走的路线就会发生偏移，不利于保证运输的位置精度。

实用新型内容

[0003] 为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种智能运输车。[0004] 为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：[0005] 一种智能运输车，其包括车架、升降设置于车架的顶部的升降壳、装设于车架并用于驱动升降壳升降的第一升降驱动机构、分别设置于车架的两端的两组纵移轮组、装设于车架并用于驱动两组纵移轮组转动的第一转动驱动机构、位于两组纵移轮组之间并升降设置于车架的升降座、装设于车架并用于驱动升降座升降的第二升降驱动机构、分别转动连接于升降座的多个横移车轮、装设于升降座并用于驱动横移车轮转动的第二转动驱动机构、装设于车架的电源模组、装设于车架的电控箱、与第一转动驱动机构的输出端驱动连接的第一编码器及与第二转动驱动机构的输出端驱动连接的第二编码器，第一编码器、第二编码器、第一升降驱动机构、第一转动驱动机构、第二升降驱动机构、第二转动驱动机构和电源模组均与电控箱电连接，电源模组用于向电控箱供电，纵移轮组的转动方向与横移车轮的转动方向垂直。[0006] 进一步地，第一升降驱动机构包括连接板及至少两个第一油缸，至少两个第一油缸分别装设于车架的两端，每个第一油缸的伸缩杆均连接有连接板，连接板与升降壳固定连接。[0007] 进一步地，纵移轮组包括多个纵移车轮及两个转轴，两个转轴分别转动连接于车架的两端，每个转轴的两端均装设有纵移车轮，第一转动驱动机构用于驱动两个转轴同步转动。[0008] 进一步地，第一转动驱动机构包括装设于车架的第一转动驱动器、套装于第一转动驱动器的转动端的主动轮、套装于其中一个转轴外的从动轮及传动连接于主动轮与从动轮的传动条，第一编码器的输入端与第一转动驱动器的转动端传动连接。[0009] 进一步地，第二升降驱动机构包括装设于车架的至少两个第二油缸，至少两个第二油缸的伸缩端分别与升降座的两端固定连接。[0010] 进一步地，第二转动驱动机构包括转动连接于升降座的传动轴、分别套装于传动轴的两端的两个主动齿轮、分别与两个主动齿轮啮合的两个从动齿轮、装设于升降座的第二转动驱动器、套装于第二转动驱动器的输出端的主链轮、套装于传动轴的从链轮及传动连接于主链轮与从链轮的传动链，与传动轴的两端对应设置的两个横移车轮分别与两个从动齿轮固定连接，第二编码器的输入端与第二转动驱动器的输出端传动连接。[0011] 进一步地，升降座设置有多个升降导板，每个升降导板均设置有升降槽，车架的侧板突伸至对应的升降槽内，升降槽的内壁与车架的侧板滑动连接。[0012] 进一步地，车架的侧板凹设有多个导槽，多个导槽分别与多个升降导板的升降槽一一对应设置，升降导板与导槽滑动连接。[0013] 进一步地，第一转动驱动器包括分别装设于车架的减速器和第一电机，第一电机的输出轴与减速器的输入端驱动连接，第一编码器的输入端和减速器的输出端传动连接，主动轮套装于减速器的输出端。[0014] 进一步地，第二转动驱动器包括装设于升降座的安装座及装设于安装座的第二电机，第二电机的输出轴与第二编码器的输入端传动连接，主链轮套装于第二电机的输出轴。[0015] 本实用新型的有益效果：在实际应用中，电控箱按照设定的程序控制第一升降驱动机构、第一转动驱动机构、第二升降驱动机构、第二转动驱动机构的启闭；当需要纵向移动时，第二升降驱动机构驱动升降座连带多个横移车轮和第二转动驱动机构同步升起，直至横移车轮离开地面，第一转动驱动机构驱动两组纵移轮组同步转动，转动的两组纵移轮组与地面滚动抵触，以驱动车架纵向移动，在车架纵向移动的过程中，第一编码器将纵移轮组的转动圈数转换成纵向位移量，当第一编码器检测到的纵向位移量达到预设值时，第一编码器向电控箱反馈信号，使得电控箱控制第一转动驱动机构停止工作，使得车架停留在预设纵向位置上；当需要横向移动时，电控箱控制第二升降驱动机构启动，使得第二升降驱动机构驱动升降座连带多个横移车轮和第二转动驱动机构同步下降，直至横移车轮与地面抵触，且纵移轮组脱离地面时，电控箱控制第二转动驱动机构启动，使得第二转动驱动机构驱动多个横移车轮转动，转动的横移车轮与地面滚动抵触以驱动车架横向移动，在车架横向移动的过程中，第二编码器将横移车轮的转动圈数转换成横向位移量，当第二编码器检测到的横向位移量达到预设值时，第二编码器向电控箱反馈信号，使得电控箱控制第二转动驱动机构停止工作，使得车架停留在预设的横向位置上；当需要升起升降壳以抬升物品时，电控箱控制第一升降驱动机构启动，第一升降驱动机构驱动升降壳上升，直至升降壳将物品抬起；当需要下降升降壳以放下物品时，电控箱控制第一升降驱动机构启动，使得第一升降驱动机构驱动升降壳连带所承载的物品下降，直至物品放置在外部支撑结构上，且升降壳与物品分离。通过电控箱控制第一升降驱动机构、第一转动驱动机构、第二升降驱动机构、第二转动驱动机构协同工作，以实现横移、纵移、抬升物品和放置物品的动作，从而智能地对物品进行运输。本实用新型特别适用于对堆叠好的砖头进行智能运输。本实用新型的结构简单，智能实现横移、纵移以及自行升降以完成装载物品或卸载物品的动作，通过第一编码器和第二编码器分别对纵向位移量和横向位移量进行检测，提高了纵移和横移的位置精度和稳定性，进而提高了装载或卸载物品的精度和准确性。附图说明[0016] 图1为本实用新型的立体结构示意图。[0017] 图2为本实用新型的另一视角的立体结构示意图。[0018] 图3为本实用新型的第一转动驱动机构和一组纵移轮组的立体结构示意图。[0019] 图4为本实用新型的第二升降驱动机构、车架、升降座和横移车轮的立体结构示意图。[0020] 附图标记说明：[0021] 1、车架；2、升降壳；3、第一升降驱动机构；4、纵移轮组；5、第一转动驱动机构；6、升降座；7、第二升降驱动机构；8、横移车轮；9、第二转动驱动机构；10、电源模组；11、电控箱；12、连接板；13、第一油缸；14、纵移车轮；15、转轴；16、第一转动驱动器；17、主动轮；18、从动轮；19、传动条；20、第二油缸；21、传动轴；22、主动齿轮；23、从动齿轮；24、第二转动驱动器；

25、主链轮；26、从链轮；27、传动链；28、升降导板；29、升降槽；30、导槽。

具体实施方式[0022] 为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。[0023] 如图1至图4所示，本实用新型提供的一种智能运输车，其包括车架1、升降设置于车架1的顶部并套设于车架1外的升降壳2、装设于车架1并用于驱动升降壳2升降的第一升降驱动机构3、分别设置于车架1的两端的两组纵移轮组4、装设于车架1并用于驱动两组纵移轮组4转动的第一转动驱动机构5、位于两组纵移轮组4之间并升降设置于车架1的升降座6、装设于车架1并用于驱动升降座6升降的第二升降驱动机构7、分别转动连接于升降座6的多个横移车轮8、装设于升降座6并用于驱动横移车轮8转动的第二转动驱动机构9、装设于车架1的电源模组10、装设于车架1的电控箱11、与第一转动驱动机构5的输出端驱动连接的第一编码器及与第二转动驱动机构9的输出端驱动连接的第二编码器，第一编码器、第二编码器、第一升降驱动机构3、第一转动驱动机构5、第二升降驱动机构7、第二转动驱动机构9和电源模组10均与电控箱11电连接，电源模组10用于向电控箱11供电，纵移轮组4的转动方向与横移车轮8的转动方向垂直；优选地，横移车轮8的数量为四个，两个横移车轮8为一组，两组横移车轮8分别位于升降座6的两端。

[0024] 在实际应用中，电控箱11按照设定的程序控制第一升降驱动机构3、第一转动驱动机构5、第二升降驱动机构7、第二转动驱动机构9的启闭；当需要纵向移动时，第二升降驱动机构7驱动升降座6连带多个横移车轮8和第二转动驱动机构9同步升起，直至横移车轮8离开地面，第一转动驱动机构5驱动两组纵移轮组4同步转动，转动的两组纵移轮组4与地面滚动抵触，以驱动车架1纵向移动，在车架1纵向移动的过程中，第一编码器将纵移轮组4的转动圈数转换成纵向位移量，当第一编码器检测到的纵向位移量达到预设值时，第一编码器向电控箱11反馈信号，使得电控箱11控制第一转动驱动机构5停止工作，使得车架1停留在预设纵向位置上；当需要横向移动时，电控箱11控制第二升降驱动机构7启动，使得第二升降驱动机构7驱动升降座6连带多个横移车轮8和第二转动驱动机构9同步下降，直至横移车轮8与地面抵触，且纵移轮组4脱离地面时，电控箱11控制第二转动驱动机构9启动，使得第二转动驱动机构9驱动多个横移车轮8转动，转动的横移车轮8与地面滚动抵触以驱动车架1横向移动，在车架1横向移动的过程中，第二编码器将横移车轮8的转动圈数转换成横向位移量，当第二编码器检测到的横向位移量达到预设值时，第二编码器向电控箱11反馈信号，使得电控箱11控制第二转动驱动机构9停止工作，使得车架1停留在预设的横向位置上；当需要升起升降壳2以抬升物品时，电控箱11控制第一升降驱动机构3启动，第一升降驱动机构3驱动升降壳2上升，直至升降壳2将物品抬起；当需要下降升降壳2以放下物品时，电控箱11控制第一升降驱动机构3启动，使得第一升降驱动机构3驱动升降壳2连带所承载的物品下降，直至物品放置在外部支撑结构上，且升降壳2与物品分离。通过电控箱11控制第一升降驱动机构3、第一转动驱动机构5、第二升降驱动机构7、第二转动驱动机构9协同工作，以实现横移、纵移、抬升物品和放置物品的动作，从而智能地对物品进行运输。本实用新型特别适用于对堆叠好的砖头进行智能运输。本实用新型的结构简单，智能实现横移、纵移以及自行升降以完成装载物品或卸载物品的动作，通过第一编码器和第二编码器分别对纵向位移量和横向位移量进行检测，提高了纵移和横移的位置精度和稳定性，进而提高了装载或卸载物品的精度和准确性。

[0025] 本实施例中，第一升降驱动机构3包括连接板12及至少两个第一油缸13，至少两个第一油缸13分别装设于车架1的两端，每个第一油缸13的伸缩杆均连接有连接板12，连接板12与升降壳2固定连接。在实际应用中，电控箱11控制所有的第一油缸13同步工作，第一油缸13的伸缩杆伸缩以带动连接板12连带升降壳2升降，以实现升降壳2装载或卸载物品。

[0026] 本实施例中，纵移轮组4包括多个纵移车轮14及两个转轴15，两个转轴15分别转动连接于车架1的两端，每个转轴15的两端均装设有纵移车轮14，第一转动驱动机构5用于驱动两个转轴15同步转动。在实际应用中，第一转动驱动机构5驱动两个转轴15同步转动，转动的两个转轴15带动纵移车轮14同步转动，转动的纵移车轮14与地面滚动抵触以实现纵向移动。[0027] 本实施例中，第一转动驱动机构5包括装设于车架1的第一转动驱动器16、套装于第一转动驱动器16的转动端的主动轮17、套装于其中一个转轴15外的从动轮18及传动连接于主动轮17与从动轮18的传动条19，第一编码器的输入端与第一转动驱动器16的转动端传动连接。具体地，主动轮17和从动轮18均为链轮，传动条19为链条。在实际应用中，第一转动驱动器16驱动主动轮17转动，转动的主动轮17经由传动条19带动从动轮18转动，转动的从动轮18带动对应的转轴15转动，以使得一个转轴15为主动轴，另一个转轴15为从动轴。[0028] 本实施例中，第二升降驱动机构7包括装设于车架1的至少两个第二油缸20，至少两个第二油缸20的伸缩端分别与升降座6的两端固定连接。在实际应用中，电控箱11控制所有的第二油缸20同步工作，第二油缸20的伸缩杆伸缩以带动升降座6升降，以能够实现纵移与横移的切换。[0029] 本实施例中，第二转动驱动机构9包括转动连接于升降座6的传动轴21、分别套装于传动轴21的两端的两个主动齿轮22、分别与两个主动齿轮22啮合的两个从动齿轮23、装设于升降座6的第二转动驱动器24、套装于第二转动驱动器24的输出端的主链轮25、套装于传动轴21的从链轮26及传动连接于主链轮25与从链轮26的传动链27，与传动轴21的两端对应设置的两个横移车轮8分别与两个从动齿轮23固定连接，第二编码器的输入端与第二转动驱动器24的输出端传动连接。在实际应用中，第二转动驱动器24驱动主链轮25转动，转动的主链轮25经由传动链27带动从链轮26转动，转动的从链轮26带动传动轴21转动，转动的传动轴21带动对应的主动齿轮22转动，转动的主动齿轮22与对应的从动齿轮23啮合以带动从动齿轮23转动，转动的从动齿轮23带动对应的横移车轮8转动。[0030] 本实施例中，升降座6设置有多个升降导板28，每个升降导板28均设置有升降槽29，车架1的侧板突伸至对应的升降槽29内，升降槽29的内壁与车架1的侧板滑动连接。在升降座6升降的过程中，升降槽29与车架1的侧板滑动连接，以提升升降座6升降的稳定性。

[0031] 本实施例中，车架1的侧板凹设有多个导槽30，多个导槽30分别与多个升降导板28的升降槽29一一对应设置，升降导板28与导槽30滑动连接。在升降座6升降的过程中，升降导板28与导槽30滑动配合，以进一步提升升降座6在升降时的稳定性，且能够对升降座6与车架1进行定位。[0032] 本实施例中，第一转动驱动器16包括分别装设于车架1的减速器和第一电机，第一电机的输出轴与减速器的输入端驱动连接，第一编码器的输入端和减速器的输出端传动连接，主动轮17套装于减速器的输出端。在实际应用中，第一电机经由减速器驱动主动轮17转动，第一编码器对第一电机的输出轴的转动圈数进行检测，并转换成纵向位移量。[0033] 本实施例中，第二转动驱动器24包括装设于升降座6的安装座及装设于安装座的第二电机，第二电机的输出轴与第二编码器的输入端传动连接，主链轮25套装于第二电机的输出轴。在实际应用中，第二电机驱动主链轮25转动，第二编码器对第二电机的输出轴的转动圈数进行检测，并转换成横向位移量。[0034] 上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。