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无人矿区的三维建图方法、装置和存储介质

1199   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-03-09 00:50:04
本公开提供了一种无人矿区的三维建图方法、装置和存储介质,属于采矿技术领域。该方法包括:根据激光雷达获取的点云特征,对激光雷达的初始全局位姿进行优化,得到第一全局位姿,并根据第一全局位姿,拼接点云得到第一子图,以及配准与第一子图相邻的第二子图,将第一子图和第二子图之间的位姿变换关系,作为激光里程计因子;根据GPS先验因子和闭环检测因子中的至少一项与激光里程计因子的误差,对第一全局位姿进行优化,得到第二全局位姿;将多个第一子图对齐到全局坐标系下,并根据第二全局位姿将多个第一子图拼接为三维地图。通过多因子优化及多层次优化,能够构建更为准确全面的三维地图,减少建模过程中的地图退化和误差累积的问题。
声明:
“无人矿区的三维建图方法、装置和存储介质” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
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