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四旋翼飞行器故障诊断方法

1147   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-03-19 09:05:34
本发明公开了一种四旋翼飞行器故障诊断方法,具体包括以下步骤:步骤1:测量四旋翼飞行器的飞行高度;步骤2:通过离子滤波器估算四旋翼飞行器的飞行高度;步骤3:将步骤1的测量值和步骤2的估算值进行比较,计算残差并画出残差曲线;步骤4:根据步骤3中的残差曲线来判断是否有故障发生以及故障发生的时刻。该方法通过改变执行器的失效因子来人为施加故障,不会损坏飞行器,安全可靠;采用离子滤波估算飞行器的高度,用随机样本来近似的表示概率密度函数,用样本均值代替积分运算,运算过程简单,精度高;计算测量值和估算值的残差并画出残差曲线,通过残差曲线可以直观地观察出飞行器发生故障的时刻。
声明:
“四旋翼飞行器故障诊断方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
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