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车载SINS/GPS组合导航系统性能增强方法

910   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-03-19 09:20:06
车载SINS/GPS组合导航系统性能增强方法。本发明涉及导航技术领域, 它解决了现有车载SINS/GPS组合导航系统所存在的GPS暂时失效时系统精 度低与可靠性差的问题,步骤如下:首先判断GPS是否有效;有效,利用 GPS提供的位置、速度信息与SINS的位置、速度信息之差作为观测量,通 过卡尔曼滤波方法估计SINS的误差,校正;无效,判断是否停车;停车, 利用零速校正辅助SINS,校正;行进,利用SINS的姿态角计算导航坐标系 至车体坐标系的坐标变换矩阵Cnb,利用Cnb将导航坐标系下的速度转换为车体 坐标系下的速度,利用速度约束构造车辆运动约束量测方程;根据车辆运动 情况简化该方程;利用车辆运动约束辅助SINS,将SINS与车辆运动约束进 行速度组合,校正。它用于提高车载SINS/GPS组合导航系统的精度与可靠 性。
声明:
“车载SINS/GPS组合导航系统性能增强方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
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