权利要求书： 1.一种矿热炉巡检机器人控制系统，其特征在于，包括：主控程序单元、工控机程序单元以及工作员站程序单元；所述主控程序单元为底层代码，用于硬件驱动、传感器信号通信与处理、电源管理、与ROS通信；所述工控机程序单元设置在Linux操作系统的应用软件，用于导航与控制核心ROS节点的定位、导航以及指令处理，以及高清相机和红外相机视频数据的处理；所述工作员站程序单元，设置在工作员站和远程工作员站的矿热炉巡检机器人管理系统和数据库，是巡检人员监控和维护机器人的平台；所述主控程序单元、工控机程序单元间数据通过底层通信节点进行沟通；所述工控机程序单元通过WIFI路由器与所述工作员站程序单元实现信号的沟通；所述工作员站程序单元还包括：电子地图子单元、表盘识别子单元、火焰识别子单元、特征识别子单元、炉膛识别子单元以及声音识别子单元；所述电子地图子单元，同步定位与地图构建即SLAM通过激光雷达采集点云提炼楼层地图，根据建筑图纸构建BIM系统，对矿热炉工业场景进行三维构建，实现巡检机器人自主呼叫电梯，矿热炉全楼层定位，采集数据在时间和空间上都有可追溯性；所述表盘识别子单元，实现水分器、液压站和电炉变压器的指针表盘和液晶数字现场采集数据，保存并同步上传工作员站，超出阈值设置及时发出报警；所述火焰识别子单元，实现炉盖冒火采集图像保存并同步上传工作员站；输料皮带和电炉变压器烟火识别后，及时发出报警；所述特征识别子单元，保存炉门开关状态，炉门状态异常及时发出报警；识别料管、短网、水分器的设备编号，以设备单体统计最高温度、最低温度和平均温度；所述炉膛识别子单元，自主向矿热炉控制系统发出请求打开检修门信号，检修门打开后，使用高温红外相机采集炉膛数据，采集数据完成后，再向矿热炉控制系统发出请求关闭检修门信号；红外相机采集到炉膛料面温度和电极炉膛内裸露段温度，以及通过算法复原炉膛料面堆形、下料嘴烧损和电极炉膛内裸露段烧损情况；所述声音识别子单元为环形加料机和输料皮带在环境噪声下识别轴承类故障预警，以及矿热炉炉膛内冷却水泄露造成爆炸声音识别。2.根据权利要求1所述的一种矿热炉巡检机器人控制系统，其特征在于，所述控制系统还具有可实时监控的监控子单元；操作人员观察实时高清和红外视频信号，通过算法对红外视频高温区域实时统计，使用方框标识出来；红外视
声明：
“矿热炉巡检机器人控制系统及方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：大连重工机电设备成套有限公司
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2025年05月16日 ~ 18日 
