权利要求书： 1.一种水平定向钻机上卸杆装置，其特征在于，包括：吊机底座；
机械臂，一端安装在所述吊机底座上；以及钻杆机械抓手，安装在所述机械臂的自由端，包括：取放组件，构造为取放钻杆；以及抓手倾角自由摆动组件，与所述取放组件连接，安装在所述机械臂的所述自由端，且允许仅仅在所述钻杆受到钻杆承托装置的支持力和所述钻杆的重力所产生的旋转力矩作用下改变所述取放组件的俯仰。
2.根据权利要求1所述的水平定向钻机上卸杆装置，其特征在于，所述抓手倾角自由摆动组件包括：
阻尼枢接件，所述阻尼枢接件与所述取放组件连接，所述阻尼枢接件与所述机械臂的所述自由端沿水平轴线阻尼枢接。
3.根据权利要求1所述的水平定向钻机上卸杆装置，其特征在于，还包括：旋转组件，与所述取放组件和所述抓手倾角自由摆动组件连接，且允许所述取放组件沿第一转动轴线与所述机械臂相对转动，所述第一转动轴线与第一方向平行或二者的夹角为锐角，所述第一方向为所述取放组件在所述机械臂的驱动下与所述钻杆相对远离的方向。
4.根据权利要求3所述的水平定向钻机上卸杆装置，其特征在于，所述旋转组件包括：主动旋转组件，包括：
驱动部，与所述抓手倾角自由摆动组件连接；以及输出部，与所述取放组件连接。
5.根据权利要求4所述的水平定向钻机上卸杆装置，其特征在于，所述旋转组件还包括：
被动旋转组件，包括：
第一传动件，构造为与所述输出部连接；以及第二传动件，与所述取放组件连接；
所述被动旋转组件构造为，在第一状态和第二状态之间切换，所述第一状态时，所述第一传动件和所述第二传动件周向转动连接；所述第二状态时，所述第一传动件和所述第二传动件周向固定连接。
6.根据权利要求3所述的水平定向钻机上卸杆装置，其特征在于，所述取放组件包括：吸引件，构造为吸引所述钻杆。
7.根据权利要求6所述的水平定向钻机上卸杆装置，其特征在于，所述吸引件包括：第一电磁体，构造为在所述第一方向上将所述钻杆吸附在所述取放组件上，或将所述钻杆从所述取放组件上释放。
8.根据权利要求6所述的水平定向钻机上卸杆装置，其特征在于，所述取放组件还包括：
导向件，位于所述取放组件的下部，构造为将所述钻杆导向至所述取放组件。
9.一种水平定向钻机，其特征在于，包括钻机本体和权利要求1?8中任一项所述的水平
声明：
“水平定向钻机上卸杆装置和水平定向钻机” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：北京三一智造科技有限公司
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2025年05月09日 ~ 11日 
