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用于高海况作业浮吊的模糊变结构波浪补偿方法

937   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-03-09 01:00:11
针对恶劣海况影响集装箱起吊、打捞救援、采矿船施工作业的难题,提出通过模糊变结构方法调节电液比例方向阀输出流量的方法,控制变幅机构补偿伸缩臂角度变化的策略,并重点研究了模糊变结构方法。模糊变结构方法包括模糊输入、模糊规则、变结构输出三方面,在模糊规则方面,单独使用E(角度偏差)和EC(角度偏差变化率),其中E起着主调作用,EC起着微调作用,将模糊规则由49条减少为14条,缩小了模糊推理时间,提高了快速响应性;在模糊输入方面:角度偏差是当前角度偏差与偏差变化速率之和,提前预报偏差;在模糊输出方面,设置PID输出值的上下限和死区界限,降低执行机构的惯性和电液比例方向阀死区滞后的影响。通过以上方法提高了高海况作业下的稳定性。
声明:
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