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基于强化学习MPC的无人艇轨迹跟踪控制方法

978   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-03-19 07:02:26
本发明属于水面无人艇轨迹跟踪控制技术领域,具体涉及一种基于强化学习MPC的无人艇轨迹跟踪控制方法。本发明在无人艇的MPC轨迹跟踪控制器设计过程中,选用无人艇的运动学模型和操纵响应模型作为预测模型,根据无人艇轨迹跟踪任务需求构造控制性能指标函数,在MPC滚动优化过程中利用强化学习的DDPG算法构建性能指标函数的求解器,通过最小化性能指标函数求解出轨迹跟踪的最优控制序列,最终将每时刻控制序列的第一个控制量作用于无人艇系统上。本发明提高了轨迹跟踪控制的鲁棒性和抗干扰,同时具备自学习能力,适应于复杂的海况环境,相较于传统的MPC控制算法其自主性和实时性更强,跟踪误差更小。
声明:
“基于强化学习MPC的无人艇轨迹跟踪控制方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
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