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四舵轮AGV舵轮失效容错控制方法

1121   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-03-19 08:59:38
本发明涉及一种四舵轮AGV舵轮失效容错控制方法,属于AGV智能控制领域。该方法包括:基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型;建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型;对四舵轮AGV小车模型线性化;依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数;依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器;建立四舵轮失效时基于差动模型的轨迹跟踪容错控制目标函数;依据轨迹跟踪容错控制目标函数设计差速驱动控制器。本发明能够在四舵轮AGV提高其载重性能的同时,保证小车的轨迹跟踪控制功能;解决了小车舵轮在控制时可能存在的失控或者控制失效问题。
声明:
“四舵轮AGV舵轮失效容错控制方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
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