1.本发明属于工程机械技术领域，具体涉及一种钻机自动换杆控制方法、装置、系统及钻机。
背景技术：
2.钻机的换杆系统的快慢很大程度上都会影响钻机的工作效率，特别是遇到一些对机器不是很熟悉的操作手或者是一些新手，适应换杆操作都需要一定的时间。即使是一些比较熟练的操作工，有时候由于疏忽或者操作失误，会导致钻杆的掉落从而影响生产安全。在现有的大多数钻机中，换杆系统都是通过人为的一步一步操作，在每一步的衔接过程中都需要操作手的观察与经验判断，如果经验不足会导致反复操作，从而会导致整机穿孔效率的降低。更为严重的，由于操作手的疏忽和操作失误会出现掉杆现象。
技术实现要素：
3.技术问题：本发明提供一种钻机自动换杆控制方法、装置、系统及钻机，旨在克服人为因素带来的操作效率降低以及作业安全性降低的问题，通过自动化方案从整体上提高钻机的效率。
4.技术方案：第一方面，本发明提供一种钻机自动换杆控制方法，包括：
5.接收凿岩机的位置、机械手的位置、扶钎器的状态和钻杆位置信号，所述凿岩机的位置包括特定位置m1～m7；
6.定义换杆状态，所述换杆状态包括自动加杆状态和自动卸杆状态；
7.自动加杆过程中，判断当前凿岩机位置和机械手的位置决定进入何种自动加杆状态以执行相应状态下的动作；
8.自动卸杆过程中，判断当前凿岩机位置、机械手的位置、扶钎器的状态和钻杆位置决定进入何种自动卸杆状态以执行相应状态下的动作。
9.优选的，所述自动加杆状态包括：
10.第一自动加杆状态，所述第一自动加杆状态为松螺纹；
11.第二自动加杆状态，所述第二自动加杆状态为快速返回至位置m6；
12.第三自动加杆状态，所述第三自动加杆状态为钻杆进入夹爪；
13.第四自动加杆状态，所述第三自动加杆状态为钻杆至凿岩中心；
14.第五自动加杆状态，所述第三自动加杆状态为重夹m6至m5；
15.第六自动加杆状态，所述第三自动加杆状态为轻夹m5至m4；
16.第七自动加杆状态，所述第三自动加杆状态为机械手回钻杆库。
17.进一步地，所述判断当前凿岩机位置和机械手的位置决定进入何种自动加杆状态包括：
18.如果m2≤凿岩机位置＜m3，进入第一自动加杆状态；
19.如果m3≤凿岩机位置＜m6&机械手在钻杆库位置，进入第二自动加杆状态；
20.如果m6≤凿岩机位置&
声明：
“钻机自动换杆控制方法、装置、系统及钻机与流程” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：安百拓(南京)建筑矿山设备有限公司
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2025年06月20日 ~ 22日 
