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地下矿山环境下的拓扑地图构建与矿车定位系统

1136   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-02-28 01:00:07
本发明属于机器人建图与定位领域,提出了一种地下矿山环境下的拓扑地图构建以及矿车定位系统。基于雷达获得栅格地图,通过探索轨迹构建拓扑地图,栅格地图与拓扑地图结合获得层级地图辅助信息,系统根据辅助信息进行自主定位,获得周围环境以及移动设备于层级地图中的位置;通过对外部两种传感器信息采集,将二者信息有效融合。本发明可以得到更稳定精准的位置信息,又能弥补两种传感器单独使用时的弊端。同时有着对周围环境更高的容错率,且使用功耗更低,所以续航能力更强,运行的稳定性更高,可以满足多变复杂的环境,并且应用成本较低,为广泛的使用提供有效更多可能。
声明:
“地下矿山环境下的拓扑地图构建与矿车定位系统” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
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