1.本公开涉及露天矿山开采领域，并且涉及一种矿区无人驾驶车辆的全局路径规划方法以及系统。
背景技术：
2.随着国家大力推广矿山智能化的建设，基于5g的智慧矿山无人驾驶领域迅速发展。目前露天矿地图更新快、数据量大、大多数路径规划算法基本集中在城市道路下，少有针对复杂场景下的无人驾驶路径规划的方法研究。露天矿山场景中，矿车司机作业环境高温、寒冷、安全事故频发，对矿区安全作业生产和矿工的生命安全造成了很大的威胁，矿区无人驾驶车辆的落地运行是未来露天矿山场景应用的发展趋势，而想要实现实际落地，矿区无人驾驶车辆的全局静态路径规划能力尤为重要。
技术实现要素：
3.本发明的目的在于提出一种简便易行、通用性强的矿区无人驾驶车辆的全局路径规划方法以及系统，其能够有效提升矿区无人驾驶车辆的作业效率、减少运输成本并且扩大产能。
4.根据本发明的一方面，提供了一种矿区无人驾驶车辆的全局路径规划方法，该方法包括：将矿区无人驾驶车辆的矿区行驶区域划分成多个车道，并且获得多个车道的每个的车道参数和车道行驶信息；获得矿区无人驾驶车辆的当前位置信息以及目的位置信息；基于当前位置信息和目的位置信息来确定备选车道，并且基于备选车道生成二维数组；基于备选车道的车道参数和车道行驶信息来计算备选车道的移动消耗；基于移动消耗从二维数组中的备选车道中确定待行驶车道，并且将所确定的待行驶车道加入路径集合以生成矿区无人驾驶车辆的全局路径。
5.可选地，确定备选车道进一步包括：确定与当前位置信息对应的起始车道以及与目的位置信息对应的目的车道，并且将从起始车道行驶至目的车道能够途经的车道确定为备选车道。
6.可选地，备选车道中的至少一条车道与起始车道连接，并且备选车道中的至少一条车道与目的车道连接。
7.可选地，计算备选车道的移动消耗进一步包括：根据备选车道之间的连接关系，逐步地计算备选车道的移动消耗。
8.可选地，从与起始车道连接的备选车道开始，逐步地计算与起始车道连接的备选车道的各自移动消耗，并且基于所计算的移动消耗从与起始车道连接的备选车道中选择一条备选车道作为待行驶车道。
9.可选地，进一步逐步地计算与所选择的待行驶车道连接的备选车道的各自移动消耗，并且基于所计算的移动消耗选择下一条待行驶车道。
10.可选地，基于备选车道的移动距离和移动成本来计算备选车道的移动消耗。
11.可选地，根据
声明：
“矿区无人驾驶车辆的全局路径规划方法以及系统与流程” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：北京路凯智行科技有限公司
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2025年05月16日 ~ 18日 
