合肥金星智控科技股份有限公司
宣传

位置:北方有色 >

有色技术频道 >

> 复合材料技术

> 基于端口哈密顿建模的离子聚合物金属复合材料柔性机械臂的无源控制方法

基于端口哈密顿建模的离子聚合物金属复合材料柔性机械臂的无源控制方法

1135   编辑:管理员   来源:北方有色网  
2023-03-18 15:14:03
本发明涉及一种基于端口哈密顿建模的离子聚合物金属复合材料柔性机械臂的无源控制方法,包括步骤:建立由离子聚合物金属复合材料驱动的内窥柔性机械臂模型;根据柔性机械梁模块和IPMC驱动模块的状态方程得到复合物理系统的能量方程;通过建立端口哈密顿模型,证明内窥柔性机械臂模型是无源的;整个开环系统保持互联稳定;进一步通过级联与阻尼配置无源控制方法对柔性机械臂设计控制器,预设前馈无源控制参数,将内窥柔性机械臂模型无源化。本发明的有益效果是:提出一种对柔性机械臂的无源控制方法,使柔性机械臂达到动态平衡的同时达到对弹性振动的抑制,实现在人体环境内实时对内窥镜机械臂的运动控制。
声明:
“基于端口哈密顿建模的离子聚合物金属复合材料柔性机械臂的无源控制方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
         
咨询细节
标签:
复合材料
有色金属设备
有色金属技术
有色金属企业
有色金属资讯
有色金属价格
有色金属报告
热门分类
2.06亿元“抢滩”固态电池:华域汽车收购上汽清陶49%股权背后的三重逻辑 冶金百科 | 铅冶金工艺——火法炼铅(三段炉炼铅法) 日产全固态电池试点生产线预计2025年3月投入运营 特斯拉交付量远低于市场预期,正丧失中国市场主动权 储能电池出口迎来爆发式增长,锂电企业纷纷拓展海外市场 铜业百科 | 铜及铜合金热处理概述 新能源产业发展方向明确!全国首部新能源产业促进条例发布 萤石小知识 | 萤石产地在哪?萤石矿的伴生矿有哪些? 冶金百科 | 铜冶金-火法炼铜小知识(七 ) 衡水市:独立储能发展布局指导方案印发 小知识 | 什么是钠离子电池?比起锂电池有什么优势? 推动节能降碳!陕西省有色金属行业碳达峰实施方案发布 有色金属:六种战争金属性能详解 小知识 | 铝矾土和铝矿石、铝土矿的区别 小知识 | 金属钼了解一下 展商推荐 | 威格科技(苏州)股份有限公司邀您出席第三届全国钒钛资源与储能科技大会 亿纬锂能:圆柱电池备受偏爱,海外市场“势在必得” 被关停!紫金矿业刚果(金)铜钴矿部分产品辐射含量超标 2025年8月中国动力电池行业报告:龙头企业优势明显 金属百科 | 锑的历史与发展 冶金百科 | 铜冶金工艺——P-S转炉吹炼 冶金百科 | 有色金属冶金基础知识 恩捷股份硫化锂量产获突破 加速固态电池材料国产化进程 欣旺达在固态电池领域取得突破性进展,预计2025年完成产品开发 钨矿——工业之基,战争金属之王 2.86亿!复合材料龙头获得C轮融资 芯片巨头美光科技获61亿美元补贴 600万吨氧化铝、240万吨电解铝!东方希望大手笔布局拉开帷幕 CWL-M离心萃取器助力打造湿法冶金绿色萃取车间 企业风采 | 青铜峡铝业股份有限公司宁东铝业分公司
北方有色技术平台

最新更新技术

报名参会
更多+

热门专家
更多+

报告下载

铼产业报告(2026)
推广

热门技术
更多+

衡水宏运压滤机有限公司
宣传

慧博士报告
更多+

环磨科技控股(集团)有限公司
宣传

发布

在线客服

公众号

电话

顶部
咨询电话:
010-88793500-807
专利人/作者信息登记
0.193794s