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本实用新型公开了一种防暴枪支安全控制系统，包括后台服务器、遥控器和安装在枪支上的控制机构；后台服务器用于实时显示枪支信息并且用于远程控制枪支解锁及锁定；遥控器由非持枪人员掌控，用于在紧急状况下控制枪支解锁及锁定；控制机构安装在枪支内部，用于接收信号控制枪支解锁及锁定，其包括通信模块、监测模块、定位模块、数据处理模块、信息储存模块、控制电机、电池、电量统计与显示装置及充电与数据接口。本实用新型能够实时记录枪支位置、电量、射击等信息，在非紧急状况下，通过控制电机将枪支发射机锁定，在遭遇突发状况时，由非持枪人员通过遥控器，解锁发射机，当遥控器失效或遭遇盗抢时，后台服务器可远程控制枪支解锁与锁定。
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本实用新型公布了一种调试配重台，它包括调试平台和多个配重存放小车，调试平台的底部设置有支撑架，支撑架上设置有爬梯，操作人员通过爬梯上下调试平台，配重存放小车等距并列摆放在调试平台上，配重存放小车内放置测试用配重砝码，调试平台上等距并列设置有多个插孔，配重存放小车上设置有与插孔配合使用的拔插销组件，拔插销组件与插孔的配合用于固定配重存放小车在调试平台上的位置并提供多级安全防护，防止未刹车或刹车失效而导致小车滑坠。本实用新型解除了人员和工具受限困境，释放了车间资源，降低了配重调试时的危险系数，提高了试验前置任务的效率。
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本实用新型公开一种壁挂炉安装固定结构，其特征在于，包括安装固定支架和膨胀螺栓，所述安装固定支架固定在承载体上，在所述安装固定支架上设有挂钩和膨胀螺栓孔，所述膨胀螺栓穿过所述膨胀螺栓孔与所述承载体固定，所述壁挂炉通过与所述挂钩和所述膨胀螺栓配合的挂板安装到所述安装固定支架上。实际安装时，先将安装固定支架固定到墙体或其他承载体上，再直接挂壁挂炉，由于安装固定支架自带膨胀螺栓孔，无需反复用量具测定定位，安装方便、快捷、可靠。同时，由于悬挂受力主要为膨胀螺栓，当膨胀螺栓松动，受力失效时，安装固定支架通过挂钩继续支撑壁挂炉，安全性好。本实用新型还提供一种安装固定支架。
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本实用新型公开一种电源防雷模块，由至少两个防雷模块组合拼装组成，所述防雷模块包括壳体、插片、压敏电阻和内部电路，压敏电阻设置于壳体内，所述插片将压敏电阻与防雷模块的内部电路电连接，在壳体上设有显示压敏电阻工作状态的开口；一等电位条与每个防雷模块内的压敏电阻串连电连接；所述压敏电阻进一步包括压敏电阻瓷片、上引脚、下引脚、环氧树脂表层，此压敏电阻瓷片上、下表面分别设有上银电极层、下银电极层。本实用新型加大压敏电阻的通流量，从而减少压敏电阻和插片的使用数量，减小了结构空间，且也防止在雷击测试时出现电弧失效问题。
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本发明公开了一种利用辐射源定位载荷实现卫星姿态确定的方法，属于卫星姿态确定技术领域。本发明所述卫星姿态确定方法结合卫星辐射源定位载荷的工作原理，在已知辐射源精确位置信息的情况下，通过卫星辐射源定位载荷测量两个位置已知辐射源发出的电磁波角度信息，包括方位角和俯仰角，再利用一定的定姿算法来确定卫星的姿态。本发明解决了一类频谱态势感知雷达卫星在姿态敏感器发生失效或者卫星发生旋转、翻滚等故障情况下的姿态确定问题，并实现了卫星姿态专用设备的异构备份功能，以及辐射源定位设备的多功能化。
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本发明公开了一种基于多传感器数据融合的高空作业车防撞方法及系统，通过多个毫米波雷达每间隔预设时间获取一次数据，将每次获取的多组数据进行融合，获得障碍物可信度栅格地图；删除障碍物可信度栅格地图中可信度低于预设值的数据，获得障碍物可信数据；将障碍物可信数据和超声波雷达获取的障碍物的位置数据进行数据融合，获得最终的障碍物可信数据；基于最终的障碍物可信数据，计算工作栏碰撞到障碍物的碰撞概率；基于碰撞概率和预先设计的工作栏运行轨迹，判断工作平台在预先设计的工作栏运行轨迹上是否会发生碰撞。本发明能够提高预测有无障碍物的精确度，能够减少误报和失效的风险，实现自动躲避工作栏碰撞，有效避免作业风险。
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本发明公开了一种面向受限通信的复杂场景下多机器人避障方法，目的是解决障碍物信息未知而失效、避障效率低下问题。技术方案是构建支持通信受限条件的多机器人导航避障系统，该系统综合自身和周围环境的各方面因素来选择与当前机器人最相关的消息进行通信，首先在仿真器中进行大量的知识积累，然后从仿真环境中迁移到真实环境中做少量训练，适应真实场景中存在误差和噪声等问题，得到协同多机器人的协同避障策略。该策略将部分观测结果和接收到的信息输入到基于注意力机制实现的通信信道中，产生机器人的协同和无碰撞动作。本发明协同性能好，避障性能好，避障成功率和导航效率高，同时适用于通信受限的场景，可用性强。
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本发明提供一种物联网控制系统安全装置，包括下位主机、上位设备及中继模块。下位主机具有第一网络端口，上位设备具有第二网络端口，中继模块则具有下行端口与上行端口，下行端口连接至下位主机的第一网络端口，上行端口连接至上位设备的第二网络端口，下行接口与上行接口其中的一为预设接口，其余下行接口与上行端口则为备份端口，当中继模块侦测到预设端口的网络失效时，切换使用对应的备份端口对外网络。
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本发明公开了一种防暴枪支安全控制系统及其工作方法，包括后台服务器、遥控器和安装在枪支上的控制机构；后台服务器用于实时显示枪支信息并且用于远程控制枪支解锁及锁定；遥控器由非持枪人员掌控，用于在紧急状况下控制枪支解锁及锁定；控制机构安装在枪支内部，用于接收信号控制枪支解锁及锁定，其包括通信模块、监测模块、定位模块、数据处理模块、信息储存模块、控制电机、电池、电量统计与显示装置及充电与数据接口。本发明能够实时记录枪支位置、电量、射击等信息，在非紧急状况下，通过控制电机将枪支发射机锁定，在遭遇突发状况时，由非持枪人员通过遥控器，解锁发射机，当遥控器失效或遭遇盗抢时，后台服务器可远程控制枪支解锁与锁定。
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一种惯性卫星序贯紧组合李群滤波方法，捷联惯导系统正常接收数据信息；卫星导航接收机根据外界环境电磁干扰强度，实时调整卫星导航数据接收的序贯方案；根据卫星导航接收机和捷联惯导系统接收的数据信息，建立基于李群卡尔曼滤波的惯性/卫星紧组合导航模型，完成基于李群卡尔曼滤波的惯性/卫星紧组合导航，在每次李群卡尔曼滤波结束后对惯性/卫星紧组合导航系统的非线性误差状态进行校正，输出校正后的组合导航的姿态、速度、位置信息。本发明引入序贯滤波，减少卫星观测数量的方式，改善强电磁环境下惯性/卫星组合导航系统易受干扰而失效的问题，达到无人载体在强电磁干扰下导航定位精度与任务可靠性的目的。
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本发明公开了一种桩间土钢构造柱控滑移面施工方法及结构。在土层软硬交界面位置设置1m的实桩可起到支座作用，冠梁则作为另一端支座，注浆完成后立即安放钢筋骨架，从而实现桩间土稳固效果，从而以桩间土钢构造柱“稳固”的方式切断土拱空间滑移面，限制土拱失效和分担土拱荷载，提高基坑开挖工程质量与安全。同时在支护桩冠梁部位加强监测，保障安全，本发明能广泛应用地下空间开发基坑施工。
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本发明公开一种壁挂炉安装固定结构，其特征在于，包括安装固定支架和膨胀螺栓，所述安装固定支架固定在承载体上，在所述安装固定支架上设有挂钩和膨胀螺栓孔，所述膨胀螺栓穿过所述膨胀螺栓孔与所述承载体固定，所述壁挂炉通过与所述挂钩和所述膨胀螺栓配合的挂板安装到所述安装固定支架上。实际安装时，先将安装固定支架固定到墙体或其他承载体上，再直接挂壁挂炉，由于安装固定支架自带膨胀螺栓孔，无需反复用量具测定定位，安装方便、快捷、可靠。同时，由于悬挂受力主要为膨胀螺栓，当膨胀螺栓松动，受力失效时，安装固定支架通过挂钩继续支撑壁挂炉，安全性好。本发明还提供一种安装固定支架。
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本实用新型提供一种模块化的霍尔速度传感器。所述模块化的霍尔速度传感器包括包括安装法兰、设于所述安装法兰内的霍尔式测速模块；所述霍尔式测速模块包括管壳，以及设于所述管壳的内部、沿其轴向依次设置的绝缘垫片、霍尔芯片、磁极片、永磁体、电路板，所述电路板的两面均覆盖有一层弹性硅胶，所述管壳内剩余的空间填充有环氧树脂。本实用新型提供的所述模块化的霍尔速度传感器解决了现有技术的霍尔式的速度传感器存在的通用性差、信号输出异常、电路失效的技术问题。
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本发明提供一种物联网控制系统安全装置，包括下位主机、上位设备及中继模块。下位主机具有第一网络端口，上位设备具有第二网络端口，中继模块则具有下行端口与上行端口，下行端口连接至下位主机的第一网络端口，上行端口连接至上位设备的第二网络端口，下行接口与上行接口其中的一为预设接口，其余下行接口与上行端口则为备份端口，当中继模块侦测到预设端口的网络失效时，切换使用对应的备份端口对外网络。
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本发明公开了一种悬浮控制系统，包括用于控制第一电磁铁的第一控制器和用于控制第二电磁铁的第二控制器，第一控制器的第一控制板与第二电磁铁建立控制连接，并在判定第二控制器失去控制能力时，第一控制板能够根据第二电磁铁的监测传感器的监测信号对第二电磁铁进行控制。在该悬浮控制系统中，将其它电磁铁的控制器与该电磁铁进行控制连接，以当该电磁铁的控制器失去控制能力时，促使其它电磁铁的控制器同时对该电磁铁的控制器进行控制，以有效地保证磁浮列车的正常运行。综上，该悬浮控制系统能够有效地解决当磁浮列车发生单点故障时可能导致控制失效和掉点问题。本发明还公开了一种包括上述悬浮控制系统的磁浮列车。
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本发明公开了一种基于加速因子的运动控制器加速退化试验方法，包括以下步骤：步骤1、设计运动控制器加速退化试验方案；步骤2、将所述样品放入温度试验箱内进行试验；等。本发明方法的特点是将输出信号脉宽差作为运动控制器性能退化的测试指标，以温度作为加速应力，利用在短时加速试验中获得的性能数据对运动控制器性能退化过程进行建模，从而预测运动控制器在正常条件下的可靠度和工作寿命。该方法能够反映运动控制器在正常条件下的失效进程，以较大的加速系数进行加速试验，缩短了试验时间，为运动控制器退化寿命研究提供了一种可行的技术方法。
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本发明公开了一种防暴枪支安全控制系统及其工作方法，包括后台服务器、遥控器和安装在枪支上的控制机构；后台服务器用于实时显示枪支信息并且用于远程控制枪支解锁及锁定；遥控器由非持枪人员掌控，用于在紧急状况下控制枪支解锁及锁定；控制机构安装在枪支内部，用于接收信号控制枪支解锁及锁定，其包括通信模块、监测模块、定位模块、数据处理模块、信息储存模块、控制电机、电池、电量统计与显示装置及充电与数据接口。本发明能够实时记录枪支位置、电量、射击等信息，在非紧急状况下，通过控制电机将枪支发射机锁定，在遭遇突发状况时，由非持枪人员通过遥控器，解锁发射机，当遥控器失效或遭遇盗抢时，后台服务器可远程控制枪支解锁与锁定。
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本发明涉及一种能排除泄漏液体的防抬机,其在防抬机内安装泄漏传感器来监测泄漏液体,并安装电泵来排除泄漏液体。电泵通过其动力电缆和出液管与外界相连,可解决防抬机内由于密封失效而导致泄漏液体滞留的问题,实现有效的监测泄漏液体并将其排出至预期处。
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本发明提供了一种考虑任务时间约束的航天器姿态控制方法，包括：根据航天器模型中的参数不确定性、未建模动态和外部扰动，建立航天器姿态误差的动力学模型和运动学模型，根据建立的所述动力学模型和所述运动学模型，引入预设性能函数对航天器的姿态回路跟踪误差的稳态和瞬态性能进行约束，并根据所述约束进行控制器设计；设计线性扩张状态观测器，选取合适的线性扩张状态观测器增益，获取系统状态和总扰动估计值；使面临执行器饱和及部分失效的情况下，系统的跟踪误差可以收敛至预先设定的区域内。本发明实现了对考虑任务时间约束的航天器姿态的跟踪控制，满足了姿态跟踪的稳定性和精度要求，具有良好的鲁棒性。
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本发明涉及一种同步角度闪烁的导航干扰信号发射方法与系统，属于卫星信号源控制技术领域，包括信号控制分系统和分布在N个位置的N台信号源，N≥3；信号参数和时间同步指令按照空中接口协议组帧后通过第一无线数传模块的无线链路发送给N台信号源；N台信号源从各个角度周期性地对目标发送非相干信号，形成角度闪烁信号发射；有益效果在于多台信号源的精确时间同步和实施角度闪烁干扰，既造成抗干扰接收机的抗干扰算法失效，接收机无法正常定位，也造成接收端信号测向定位系统无法测定信号源位置坐标。
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一种惯性卫星序贯紧组合李群滤波方法，捷联惯导系统正常接收数据信息；卫星导航接收机根据外界环境电磁干扰强度，实时调整卫星导航数据接收的序贯方案；根据卫星导航接收机和捷联惯导系统接收的数据信息，建立基于李群卡尔曼滤波的惯性/卫星紧组合导航模型，完成基于李群卡尔曼滤波的惯性/卫星紧组合导航，在每次李群卡尔曼滤波结束后对惯性/卫星紧组合导航系统的非线性误差状态进行校正，输出校正后的组合导航的姿态、速度、位置信息。本发明引入序贯滤波，减少卫星观测数量的方式，改善强电磁环境下惯性/卫星组合导航系统易受干扰而失效的问题，达到无人载体在强电磁干扰下导航定位精度与任务可靠性的目的。
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本发明公开了一种桩间土钢构造柱控滑移面施工方法及结构。在土层软硬交界面位置设置1m的实桩可起到支座作用，冠梁则作为另一端支座，注浆完成后立即安放钢筋骨架，从而实现桩间土稳固效果，从而以桩间土钢构造柱“稳固”的方式切断土拱空间滑移面，限制土拱失效和分担土拱荷载，提高基坑开挖工程质量与安全。同时在支护桩冠梁部位加强监测，保障安全，本发明能广泛应用地下空间开发基坑施工。
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本发明公开一种壁挂炉安装固定结构，其特征在于，包括安装固定支架和膨胀螺栓，所述安装固定支架固定在承载体上，在所述安装固定支架上设有挂钩和膨胀螺栓孔，所述膨胀螺栓穿过所述膨胀螺栓孔与所述承载体固定，所述壁挂炉通过与所述挂钩和所述膨胀螺栓配合的挂板安装到所述安装固定支架上。实际安装时，先将安装固定支架固定到墙体或其他承载体上，再直接挂壁挂炉，由于安装固定支架自带膨胀螺栓孔，无需反复用量具测定定位，安装方便、快捷、可靠。同时，由于悬挂受力主要为膨胀螺栓，当膨胀螺栓松动，受力失效时，安装固定支架通过挂钩继续支撑壁挂炉，安全性好。本发明还提供一种安装固定支架。
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本实用新型提供一种模块化的霍尔速度传感器。所述模块化的霍尔速度传感器包括包括安装法兰、设于所述安装法兰内的霍尔式测速模块；所述霍尔式测速模块包括管壳，以及设于所述管壳的内部、沿其轴向依次设置的绝缘垫片、霍尔芯片、磁极片、永磁体、电路板，所述电路板的两面均覆盖有一层弹性硅胶，所述管壳内剩余的空间填充有环氧树脂。本实用新型提供的所述模块化的霍尔速度传感器解决了现有技术的霍尔式的速度传感器存在的通用性差、信号输出异常、电路失效的技术问题。
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本发明公开了一种悬浮控制系统，包括用于控制第一电磁铁的第一控制器和用于控制第二电磁铁的第二控制器，第一控制器的第一控制板与第二电磁铁建立控制连接，并在判定第二控制器失去控制能力时，第一控制板能够根据第二电磁铁的监测传感器的监测信号对第二电磁铁进行控制。在该悬浮控制系统中，将其它电磁铁的控制器与该电磁铁进行控制连接，以当该电磁铁的控制器失去控制能力时，促使其它电磁铁的控制器同时对该电磁铁的控制器进行控制，以有效地保证磁浮列车的正常运行。综上，该悬浮控制系统能够有效地解决当磁浮列车发生单点故障时可能导致控制失效和掉点问题。本发明还公开了一种包括上述悬浮控制系统的磁浮列车。
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本发明公开了一种基于加速因子的运动控制器加速退化试验方法，包括以下步骤：步骤1、设计运动控制器加速退化试验方案；步骤2、将所述样品放入温度试验箱内进行试验；等。本发明方法的特点是将输出信号脉宽差作为运动控制器性能退化的测试指标，以温度作为加速应力，利用在短时加速试验中获得的性能数据对运动控制器性能退化过程进行建模，从而预测运动控制器在正常条件下的可靠度和工作寿命。该方法能够反映运动控制器在正常条件下的失效进程，以较大的加速系数进行加速试验，缩短了试验时间，为运动控制器退化寿命研究提供了一种可行的技术方法。
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本发明涉及一种能排除泄漏液体的防抬机,其在防抬机内安装泄漏传感器来监测泄漏液体,并安装电泵来排除泄漏液体。电泵通过其动力电缆和出液管与外界相连,可解决防抬机内由于密封失效而导致泄漏液体滞留的问题,实现有效的监测泄漏液体并将其排出至预期处。
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本发明提供了一种考虑任务时间约束的航天器姿态控制方法，包括：根据航天器模型中的参数不确定性、未建模动态和外部扰动，建立航天器姿态误差的动力学模型和运动学模型，根据建立的所述动力学模型和所述运动学模型，引入预设性能函数对航天器的姿态回路跟踪误差的稳态和瞬态性能进行约束，并根据所述约束进行控制器设计；设计线性扩张状态观测器，选取合适的线性扩张状态观测器增益，获取系统状态和总扰动估计值；使面临执行器饱和及部分失效的情况下，系统的跟踪误差可以收敛至预先设定的区域内。本发明实现了对考虑任务时间约束的航天器姿态的跟踪控制，满足了姿态跟踪的稳定性和精度要求，具有良好的鲁棒性。
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本发明涉及一种同步角度闪烁的导航干扰信号发射方法与系统，属于卫星信号源控制技术领域，包括信号控制分系统和分布在N个位置的N台信号源，N≥3；信号参数和时间同步指令按照空中接口协议组帧后通过第一无线数传模块的无线链路发送给N台信号源；N台信号源从各个角度周期性地对目标发送非相干信号，形成角度闪烁信号发射；有益效果在于多台信号源的精确时间同步和实施角度闪烁干扰，既造成抗干扰接收机的抗干扰算法失效，接收机无法正常定位，也造成接收端信号测向定位系统无法测定信号源位置坐标。
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